仓储AGV移动路线规划的探讨.pdfVIP

摘要：介绍了仓储应用自动导向车(AGV)系统的概况，分析了AGV移动的不完 整特性，并参照Baldi的方案对AGV移动线路进行了简单规划。 关键词：仓储自动导向车路径规划 仓储AGV移动路线规划的探讨 ◆何彤 1 引言 AGV所下的定义为：一种使用电磁式、光学式或其他的自 装卸搬运是物流的主要功能要素之一，在物流系统中 动导引控制的车辆，可按照控制室下达的指示，自行导引 发生的频率极高，耗费的费用占物流费用的比例较大，但 或依原先规划好的路线前进、停止或转弯，定位和装卸货 它的重要性却常常被一些厂家所忽略。统计数字表明，美 物。也就是说，是一种由计算机程序控制来作81路径选择 国工业生产过程中装卸搬运费用占成本的20％一30％，德 与定位的自动搬运车辆。 国物流企业物料搬运费用占营业额的1／3，日本的物流搬运 1954年，世界上首台AGV在美国南卡罗来纳州的 Motor 费用占国民生产总值的10．73％，我国生产物流中装卸费用 MercuryFreight公司仓库内投入运行，用于出入库 约占Nz成本的15．5％。国内外一直在寻求机械化和智能货物的81动搬运。现在，全世界约有2万台各种AGV运行 化的搬运技术和装备，以降低搬运成本和改善物料搬运的 在2100多个仓库内。AGV可方便地构成81动仓库或全81 效率。自动搬运越来越受到关注，各种自动化物料搬运系 动物流搬运系统，具有服务面广、运输线路长、灵活多变、 统因而纷纷被采用。在这些物料搬运系统中，自动导向车 投资低、运行费用少、安全可靠及无人操作等特点。在国 内，随着自动化仓库的建立，AGV的应用也逐渐开始。国 (automaticguidedvehicle，以下简称AGV)是最有柔性且 最能满足复杂物料搬运需求的系统。美国储运协会(MHI)对内最早使用的案例是上海邮政于1990年使用AGV搬运邮 81 件。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，由 把车辆简化为一个长方形，如图1所示。选择车辆后 9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统。 轮轴的中点R为参考点，车辆前进方向为参考方向。则车 2 AGV的工作原理 辆的动力学模型为： 当接收到货物搬运指令后，控制器根据所存储的运行 x=Vcos中cose 地图和AGV当前位置及行驶方向进行计算、规划分析，选 y=Vcosd)sine 择最佳的行驶路线，自动控制AGV的行驶和转向，到达装 e=v sin中 载货物位置准确停位后，移载机构动作，完成装货过程。 其中， (X，Y)是R点的坐标，中为车辆的方向角：V 然后，AGV启动，驶向目标卸货点，准确停位后，移载机 是前轮轴中点F的速度，中为转向角：L为R、F点的距 构动作，完成卸货过程，并向控制计算机报告其位置和状 离。模型对于在仓库内平面上低速运行车辆的移动规划是 态。随之AGV启动，驶向待命区域，接到新的指令后再做 充分的。 下一次搬运。 由动力学模型可得 以激光导向AGV为例，行驶过程中，车上的激光扫描 一xsi