学建模 自动控制 自动控制系统的数学模型.pptVIP

把几个回路共用的线路及环节分开，使每一个 局部回路、及主反馈都有自己专用线路和环节。 确定系统中的输入输出量，把输入量到输出量 的一条线路列成方块图中的前向通道。 通过比较点和引出点的移动消除交错回路。 先求出并联环节和具有局部反馈环节的传递函 数，然后求出整个系统的传递函数。 方块图求取传递函数-简化法 方块图化简 建立系统各元部件的微分方程,明确信号的因果关系 （输入/输出）。 对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部件的方框图。 按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各部件 的方框图连接起来，得到系统的方框图。 2.5.1.3 方块图的绘制 2.5.2.1 信号流图及其术语 2.5.2.2 信号代数运算法则 2.5.2.3 根据微分方程绘制信号流图 2.5.2.4 根据方框图绘制信号流图 2.5.2.5 信号流图梅逊公式 Part 2.5.2 系统信号流图 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来 描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一 种信号传递网络。 节点 表示变量或信号，其值等于 所有进入该节点的信号之和。 支路 连接两个节点的定向线段，用 支路增益（传递函数）表示方 程式中两个变量的因果关系。 支路相当于乘法器。信号在支 路上沿箭头单向传递。 通路 沿支路箭头方向穿过各相 连支路的路径。 2.5.2.1 信号流图及其术语 输入节点 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 输出节点 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 输出节点 输入节点 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出 一条具有单位增益的支路，可 点变为输出节点。 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点 不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之 乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。 回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的 闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回 路增益，用Lk表示。 不接触回路 相互间没有任何公共节点的回路 X2、X3 X3、X4 X5 2.5.2.2 信号代数运算法则 取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo (s)作为信号流图的节点 Ui(s)、Uo(s)分别为输入及输出节点 2.5.2.3 根据微分方程绘制信号流图 只有一条前向通路 三个不同回路 L1、L2不接触 P1与L1、L2、L3均接触 2.5.2.4 根据方框图绘制信号流图 方块图转换为信号流图 方块图转换为信号流图 G —系统总传递函数 Pk—第k条前向通路的传递函数（通路增益） ? —流图特征式 —所有不同回路的传递函数之和 —每两个互不接触回路传递函数乘积之和 —每三个互不接触回路传递函数乘积之和 —第k条前向通路特征式的余因子，即对于流图的特征式?，将与第k 条前向通路相接触的回路传递函数代以零值，余下的?即为?k。 ?k —任何m个互不接触回路传递函数乘积之和 2.5.2.5 信号流图梅逊公式 2.5.3.1系统传递函数 仅控制量作用下 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 2.5.3.2系统误差传递函数 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 Part 2.5.3 控制系统传递函数 单独处理 线性叠加 前向通道：R(s)到C(s)的信号传递通路 反馈通道：C(s)到B(s)的信号传递通路 系统闭环传递函数：反馈回路接通后， 输 出量与输入量的比值。 系统对控制量R(s)的闭环传递函数 系统对拢动量N(s)的闭环传递函数 2.5.3.1系统的传递函数 系统工作在开环状态， 反馈通路断开。 系统开环传递函数：前向通道传递函数与反馈通道传 递函数的乘积。 (反馈信号B(s)和偏差信号 (s)之间的传递函数) 系统 的开环传递数函数 假设扰动量N(s)=0 控制量R(S)作用 假设R(s)=0 ！扰动的影响将被抑制 扰动量N(S)作用 控制量与扰动量同时作用 以误差信号E(s)为输出量，以控制量R(s)或拢动量R(s)为输入量的闭环传递函数。 2.5.3.2 系统误差传递函数 假设扰动量N(s)=0 控制量R(S)作用 假设R(s)=0 扰动量N(S)作用 控制量与扰动量同时作用 系统的闭环传递函数具有相同的特征多项式 1+G1(s)G2(s)H(s) G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 系统的固有特性与输入