能控制第2章 递阶智能系统PPT.pptVIP

* 上海工程技术大学机械学院 * 2、驾驶控制算法 控制系统有关决策、规划和控制算法均采用相关算法的离散化形式。采用零阶采样保持器对连续控制算法进行离散化。对于部分滤波算法，系统用遗忘迭代滤波或平移平均滤波算法代替，以减少系统运算量。 * 上海工程技术大学机械学院 * 四、实验结果 经过3个月近1000km的道路实验，控制算法不断改进，在2003年6月实现了如下指标： 1）正常交通情况下在高速公路上稳定自主驾驶 速度130km/h。 2）最高自主驾驶速度170km/h。 3）具备超车功能。 * 上海工程技术大学机械学院 * 总结 三级递阶智能控制由Saridis于1977年提出，其特征是：系统由组织级、协调级和执行级组成。 组织级的任务是完成推理、规划、决策、反馈和存储信息的交换，它的智能最高。 协调级由分配器和若干协调器组成，它的任务是具体实现组织级决策出的最佳规划方案、并分配给执行级，它的智能低于组织级。 执行级的任务是对受控过程施加控制信号、并接受来自受控过程的反馈信息，它的精度最高。 上海工程技术大学机械学院 上海工程技术大学机械学院 * 上海工程技术大学机械学院 * 第2章 递阶智能系统 概述 递阶智能机器的一般结构 递阶智能系统的原理和结构 递阶智能控制系统举例 * 上海工程技术大学机械学院 * 2.1 递阶智能系统概述 递阶智能控制（hierarchical intelligent control），简称递阶控制，它是在研究早期学习控制系统的基础上，从工程控制论角度总结人工智能和自适应控制、自学习控制和自组织控制的关系之后逐渐形成的，是智能控制的最早理论之一。 萨里迪斯（Saridis）提出的基于三个控制层次和IPDI（精度随智能降低而提高 ）原理的三级递阶控制系统最具代表性。 * 上海工程技术大学机械学院 * 结构 * 上海工程技术大学机械学院 * 2.2 递阶智能机器的一般结构 系统把定性的用户指令变换为一个物理操作序列。系统的输出是通过一组施于驱动器的具体指令来实现的。一旦接收到初始用户指令，系统就产生操作，这一操作是由一组与环境交互作用的传感器的输入信息决定的。这些外部和内部传感器提供工作空间环境（外部）和每个子系统状况（内部）的监控信息；对于机器人系统，子系统状况，有位置、速度和加速度等。智能机器融合这些信息，并从中选择操作方案。 递阶智能机器的级联结构 * 上海工程技术大学机械学院 * 1、组织级 根据贮存在长期存储内的本原数据集合，组织器能够组织绝对动作、一般任务和规则的序列。换句话说，组织器作为推理机的规则发生器，处理高层信息，用于机器推理、规划、决策、学习（反馈）和记忆操作 * 上海工程技术大学机械学院 * 组织级 组织级 ①对于给定的外部命令和任务，设法找到 能够完成该任务的、 所有可能的子任务 (或动作)组合； ②选择最有利的子 任务组合作为进一步 的控制要求送到协调 级，通过协调处理，将具体的动作要求送至执行级完成所要求的任务； ③ 对任务执行的结果进行性能评价，并将评价结果逐级向上反馈，同时对以前存储的知识信息加以修改，起到学习的作用。 * 上海工程技术大学机械学院 * 2、协调级 协调级是上（组织）级和下（执行）级间的接口，承上启下，并由人工智能和运筹学共同作用。协调级借助于产生一个适当的子任务序列来执行原指令，处理实时信息。这涉及短期存储器（如缓冲器）内决策与学习的协调。 * 上海工程技术大学机械学院 * 分配器 从组织级来的命令体现为基元事件的组合，首先传到协调级中的分配器，分配器根据当前工作状态，将组织级送来的基元事件序列翻译为面向协调器的控制行动序列，然后在合适的时候将它们送至相应的协调器。任务执行完毕后，分配器还负责向组织级传送反馈信息。具体功能： ①通信：向上层组织级和下层协调器发送和接收信息； ②任务处理：识别要执行的任务，为相应的协调器选择合适的控制步骤，并为组织级产生反馈； ③学习：根据任务执行取得的经验，减小决策过程的不确定性，改进任务执行的能力。 * 上海工程技术大学机械学院 * 协调器 将面向协调器的控制行动序列翻译为面向执行级的实时操作序列，并连同相关的数据一起送至具体的装置。任务执行完成后，负责向分配器报告执行的结果。 所有协调器必须在分配器的统一管理下协同工作； 协调器与分配器结构形式相同，但所处位置不同。 * 上海工程技术大学机械学院 * 3、执行级（Execution level） 执行级是递阶智能控制的最底层，要求具有较高的精度但较低的智能；它按控制论进行控制，对相关过程执行适当的控制作用。 递阶智能控制理论归纳如下： 智能