器人导航概述.pptVIP

Hybrid （合成地图）：综合了格子地图和节点地图。在局部用格子表示，在全局用节点表示。是目前广泛使用的地图表示法。但是这种表示法有个问题就是如何有效的将格子地图和节点地图融合在一起 * 智能导航算法 模糊算法 神经网络算法 模糊神经网络 遗传算法 进化神经网络 * (1) 模糊逻辑的导航方法???? Wong等提出了一种基于模糊逻辑的导航方法，其思想就是定义3个矢量(机器人前进方向矢量、机器人到目标的方向矢量和机器人到障碍物的方向矢量)，根据3个矢量的位置关系来决定构造模糊规则库 * 2) 遗传算法整个方案的原理就是利用GP对数据进行预处理，把定量的数据信息转化成关于周围环境的定性信息，感知结束后，采用基于delta规则的模糊规则进行推理，从而实现自主式移动机器人导航。 * (3) 神经网络技术 构建了一个基于自组织神经网络的混杂系统来实现机器人导航，通过传感器数据训练自组织神经网络，机器人关于环境的知识便逐步积累 构造了一个两层的模糊推理系统来进行机器人导航，此系统接收传感器数据作为输入，而直接输出机器人控制信号 * 4、基于行为的导航方式所谓基于行为的导航是把复杂的导航功能分解成很多简单的功能模块单元。每个单元有自己的感知器和执行器，具有特定的感知动作行为。机器人在不同的情景下，激发并执行某个或某些功能模块单元。 * (5) 机器学习??近十几年来，机器学习亦在机器人导航中得到广泛应用。Millan提出了一种联结主义的强化学习方法。机器人通过几次试探，就能得到有效的导航策略。研究表明，引入强化学习方法后，机器人甚至能对尚未被传感器探测到的障碍物做出反应，而且对传感器数据的噪声及外来干扰具有鲁棒性。Arleo等深入讨论了空间学习方法及其在机器人导航中的应用。 * 自主飞行机器人导航系统设计 * 自主飞行机器人导航系统设计 自主飞行机器人系统是以微型直升机模型为载体的复杂系统。在该系统中导航系统采集各传感器数据得到机器人当前飞行姿态、空间位置以及相应的监控信息,控制模块依此监控信息按照给定策略计算并发出控制信号,实现飞行机器人的自主控制 * 自主飞行机器人系统中，导航系统负责提供自主飞行机器人的飞行状态信息，包括：飞行的空间位置、高度和飞行姿态等。导航系统以ARM 控制器作为运算、控制核心，其硬件组成包括：三个方向传感器、三个转角传感器、罗盘、GPS 信号接收设备、激光高度测量设备等。 * (1) 加速传感器：将自主飞行机器人的飞行空间用直角坐标系定义，则会得到三个方向。在这三个方向上所设置的传感器可以测量直升机在该方向上的加速度值。本自主飞行机器人系统共有三个加速度传感器，数据类型是模拟数据。本系统中采样周期为5ms。 (2) 角度旋转传感器：在自主飞行机器人飞行空间的直角坐标系中，三个方向每个方向都有一个角度旋转传感器。它可以得到各方向上的角加速度，和旋转角度的数值。自主飞行机器人有三个同样的角度旋转传感器，负责各坐标轴上的角加速度和旋转角度的测量。信号类型是A/D 数据，采样周期5ms。 * (3) 罗盘可提供自主飞行机器人绕地坐标系x, y 方向的转角绝对值，结合角度旋转传感器可以测得机器人的飞行方向。罗盘通过串口与ARM 控制器相连。 (4) 激光高度测量设备完成自主飞行机器人离地高度的测量。采用串口与ARM 控制器相连，提供当前飞行高度信息 * (5) GPS 信号接收设备负责接收GPS 信号，并且地面控制设备也有一个GPS 信号接收设备。 同时读取两个设备的GPS 信号，以差分信号对的方法以减小GPS 信号的误差。GPS 接收设 备也是通过串口与ARM 控制器相连。 (6) 主旋翼转速测量仪，负责机器人主旋翼转速的测量。当主旋翼转速恒定时，直升机状态 稳定，可控性好。采用PFM 信号与ARM 控制器相连。 * 导航系统功能实现(Implementation of navigation system) 导航系统将硬件所获数据经过处理后转交飞行控制系统，对机器人当前的飞行状态和飞行目标进行调整。导航系统在功能上需要解决的难题有： * （1）某些参数无法直接测量得到。并不是所有的参数都可以通过导航系统硬件直接测得的， 对于无法直接测得的参数需要通过其它参数间接测得。 （2）所测得的值需要考虑误差、噪声、延迟等所带来的影响。 （3）传感器、测量设备的传输带宽是一定的，需合理安排采样周期等参数。 * 应用产品 这是一款国外网友DIY的名为Blubber Bot的机器人，利用氦气球漂浮在空中，通过推进器和内置的传感器自动探测并避开周围的障碍物。而且他还可以自动探测光源和手机信号，在光源和手机信号周围“翩翩起舞”，甚至演奏音乐。 用在商场等公共场所一定很吸引眼球 * 海