射线与球体相交.docxVIP

射线与球的相交字数1183?阅读142?评论0?喜欢1今天来说说射线和球的相交检测。从图形来说![射线和圆相交, origin是射线起点， dir是射线的方向向量。p0，p1是两个交点，center为圆心，半径为R，d为圆心到射线的距离][ray-sphere]我们先以2D切面图来说明，当射线和圆相交的时候，可以看到，球心 center 到射线 ray 的距离 d = R，这个即为相交的条件。那么射线与球相切就转化为了球心到射线的距离d的判断。先求出d：设圆心在射线上的投影为c，则 origin，center, c 形成了一个直角三角形。获得射线起点到圆心的向量?Voc = Vcenter - Vorigin在射线方向上的投影为:?Poc= Voc·(Voc·dir)勾股定理：d·d = Voc·Voc - Poc·Poc可以求出d的数值，d R，射线穿过圆，与圆有两个交点。d = R，射线与圆相切，有一个交点为切点。d R，射线在圆外，没有交点。接下来求P0，P1：c，center，P0 or P1点构成直角三角形。P0 or P1到c的距离 tca·tca = R·R - d·d;有如下式子P0 = dir·( |Poc| - tca );P1 = dir·( |Poc| + tca );要注意，没有交点的时候， tca·tca 0 是没办法开平方的推导三维情况可以照上面的去做，dot能保证投影点在同一个平面上的。附代码boolIntersect(const Ray ray, const Sphere sphere, float t0, float t1){ Vector3 oc = sphere.GetCenter() - ray.GetOrigin();float projoc = dot(ray.GetDirection(), oc);if (projoc 0)return false;float oc2 = dot(oc, oc);float distance2 = oc2 - projoc * projoc;if (distance2 sphere.GetRadiusSquare())return false;float discriminant = sphere.GetRadiusSquare() - distance2;if(discriminant FLOAT_EPSILON) t0 = t1 = projoc;else { discriminant = sqrt(discriminant); t0 = projoc - discriminant; t1 = projoc + discriminant;if (t0 0) t0 = t1; }return true;}从方程角度来看射线方程：ray : P(t) = O + D·t ( t = 0 )球的方程：sphere : sqr( P-C ) = R·R?(sqr(x) = x^2 = x·x)O=origin, D=direction, C=center, R=radius射线方程表明的是如下一个点的集合P，当t从零增大时, D·t会沿着D向量的方向从零逐步变长，t 取值无限表示了射线单方向。从O点开始在D方向上无限个点构成了一条射线。球的方程表明了任何点P，只要到C点的距离等于半径R，则表明点在球面上，这么一个球面上的点的集合。因此当射线与球相交的时候，这个点既在射线上，又在球面上。等式射线的P(t) = 球的P成立。联立两个方程，试着求解 t 有：sqr( O + D·t - C ) = R·R设 O-C=OC，有：sqr( OC+D·t ) - R·R = 0//展开得到如下式子= D·D·t·t + 2·OC·D·t + OC·OC - R·R = 0= (D·D)·t·t + 2·(OC·D)·t + OC·OC - R·R = 0因为 D 是单位向量有D·D = dot(D, D) = 1最后方程为：t·t + 2·(OC·D)·t + OC·OC - R·R = 0;这是一个关于 t 的二次方程at^2 + bt + c = 0那么解就已经出来了：t0 = -(b + √Δ) / 2at1 = -(b - √Δ) / 2aa = D·D = dot(D, D) = 1;b = 2·OC·D = 2·dot(OC, D);c = OC·OC - R·R = dot(OC, OC) - R·R;判别式 Δ = sqr(b) - 4ac= 4·sqr( OC·D ) - 4·( OC·OC - R·R )= 4·( sqr( OC·