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选择动点、动系 动点：O1A杆上A点 动系：O2B杆 选择动点、动系 动点： O2B杆上B点 动系：CD杆 工程力学 点的合成运动 辽宁科技大学机械工程与自动化学院工程力学部 第三节 牵连运动为平动的加速度合成定理 D A B C 解：点M1的科氏 加速度大小：　 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为 　和　 ， 计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并标明方向。 　点M2 的科氏加速度 方向：垂直板面向里?。 解： 根据 做出速度平行四边形 方向：与　 相同。 曲柄摆杆机构 已知：O1A＝r , ? , ? , ?1; 取O1A杆上A点为动点，动系固结O2B上，试计算动点A的科氏加速度。 [例2] 摇杆滑道机构 解：动点:销子D (BC上); 动系: 固结于OA；静系: 固结于机架。 绝对运动：直线运动， 相对运动：直线运动，　　　　　　　，沿OA 线 牵连运动：定轴转动， （　　） 已知 求: OA杆的 ? , ? 。 根据速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 投至? 轴： （　　） 根据牵连转动的加速度合成定理 已知: OA＝l , = 45o 时，w, e ; 求：小车的速度与加速度． ? 解： 动点：OA杆上 A点; 　　 动系：固结在滑杆上; 　　 静系：固结在机架上。 绝对运动：圆周运动， 相对运动：直线运动， 牵连运动：平动； 曲柄滑杆机构 小车的速度： 根据速度合成定理 做出速度平行四边形, 如图示 投至x轴： ，方向如图示 小车的加速度： 根据牵连平动的加速度合成定理 做出速度矢量图如图示。 已知: 凸轮半径r , 图示时v已知，θ=30°杆OA靠在凸轮上。 求：杆OA的角速度。　　　　　 分析：相接触的两个物体的接触点位置都随时间而变化，一个物体上的某点不和另一个物体始终接触，因此两物体的接触点都不宜选为动点，这种情况下，需选择满足动点与动系的选取原则的非接触点为动点。 　　⒈ 选取动点、动系、 静系： 解： 动点：凸轮上的Ｃ点, 动系：固连摆杆OA， 静系：固连地面。 ⒉ 三种运动分析： ⑴ 绝对运动： 动点C 静系 绝对轨迹： ⑵ 相对运动: 动点C 动系 相对轨迹： ⑶ 牵连运动: 定轴转动 动系（摆杆OA ） 静系 （摆杆OA ） （　　） 由速度合成定理： ⒊ 三种速度分析: 大小： 方向： 两未知 量可解 ⒋ 作速度矢量关系图求解： 作出速度平行四边形如图示，则C点牵连速度的大小为： 如图所示，在偏心轮摇杆机构中，摇杆O1A借助于弹簧压在半径为R的偏心轮C上。偏心轮C绕轴O往复摆动，从而带动摇杆绕轴O1摆动。设OC⊥OO1时，轮C的角速度为ω，角加速度为零，θ=60°。试求此时摇杆O1A的角速度。 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－固连于O1A杆 2. 运动分析。 绝对运动－以O为圆心的圆周运动。 相对运动－平行于O1A的直线运动。 牵连运动－定轴转动。 动点－圆心C 。 定系－固连于地面。 ve va vr 解: 取凸轮上C点为动点， 动系固结于OA杆上， 静系固结于地面上． 　 绝对运动: 直线运动， 　 相对运动: 直线运动， 　 牵连运动: 定轴转动， 已知：凸轮半径为R，图示瞬时O、C 在一条铅直线上; 已知; 求: 该瞬时OA杆的角速度和角加速度。 分析: 由于接触点在两个物体上的位置均是变化的，因此不宜选接触点为动点。 凸轮机构 方向 ） ( 做出速度平行四边形,知 根据 根据 做出加速度矢量图 投至? 轴： 转向由上式符号决定，0则　　，0 则 曲杆OAB以角速度ω绕点O转动，通过滑块B推动杆BC运动，如图所示，在图示瞬时AB = OA，试求点C的速度。 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－固连于OAB杆 2. 运动分析。 绝对运动－水平方向直线运动。 相对运动－沿AB杆直线运动 牵连运动－定轴转动。 动点－滑块B 。 解：动点:O1A上A点; 动系:固结于BCD上, 静系固结于机架上。 绝对运动：圆周运动; 相对运动：直线运动; 牵连运动：平动;　　　 ，水平方向 已知： h; 图示瞬时 ; 求: 该瞬