自动控制原理审查大纲.ppt

第2章 自动控制系统的数学模型 2.1 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的传递函数 2.3 方块图 2.4 控制系统的信号流图 ;控制系统的数学模型; 微分方程;1. 传递函数定义 零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。;控制系统的结构图;;（2）并联连接：两个或两个以上的方框有相同的输入量，而输出量为每个方框输出量的代数和； （3）反馈连接：; ; ;（4）比较点和引出点的移动 1）比较点前移（逆着信号线的指向移动）;3）相邻比较点之间的移动; ;例 化简下面的结构图，并求传递函数 ; ;信号流图;输出节点（阱节点）：只有输入支路的节点，对应于因变量。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 通路：沿支路箭头方向而穿过各相连支路的途径。 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。 前向通路增益：前向通路中各支路增益的乘积。 回路：起点和终点在同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路。 回路增益：回路中各支路增益的乘积。 不接触回路：如果回路之间没有公共节点，称它们为不接触回路。 3、信号流图的性质 （1）节点表示的变量是所有流向该节点的信号之和，而从同一节点流向各支路信号，均用该节点变量表示； （2）支路表示了一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿着支路的箭头方向传递，而没有相反的关系； （3）在混合节点上，增加一条具有单位增益的支路，可把混合节点变为输出节点，即分离出系统的输出变量;;注意：用这种方法不能将混合节点变为输入节点。 （4）对于给定系统，信号流图不是唯一的； （5）信号流图只适用于线性系统。 4、信号流图的绘制 （1）由系统微分方程绘制信号流图 ;5、梅逊(Mason)增益公式 输入输出节点间总增益（或传递函数）为; ;[解]：先在结构图上标出节点，再根据逻辑关系画出信号流图如下：;图中，有一个前向通道；; 第3章 自动控制系统的时域分析 3.1 典型输入作用和时域性能指标 3.2 一阶系统的瞬态响应 3.3 二阶系统的瞬态响应 3.4 高阶系统分析 3.5 稳定性和代数稳定判据 3.6 稳态误差分析;其闭环传递函数为：;;开环传递函数为:; 称为典型二阶系统的传递函数， 称为阻尼系数， 称为无阻尼振荡圆频率或自然频率。这两个参数称为二阶系统特征参数。T称为二阶系统的时间常数。 ;注意：当 不同时，特征根有不同的形式，系统的阶跃响应形式也不同。它的阶跃响应有振荡和非振荡两种情况。; 阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应形式如下表所示：;3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）;[例] 有一位置随动系统，其方块图如图所示。其中K=4，T=1。试求： (1) 该系统的无阻尼振荡频率 wn；(2)系统的阻尼系数z；(3)系统超调量d%和和调整时间ts；（4）如果要求z＝0.707，在不改变时间常数T的情况下，应怎样改变系统开环放大系数K。 ;;;（一）胡尔维茨判据;以4阶系统为例使用胡尔维茨判据：;设线性系统的特征方程为： ;例 ;（二）、劳斯判据 设线性系统的特征方程为;以后各项的计算式为： ;依次类推。可求得;劳斯判据：系统特征方程具有正实部根的数目与劳斯阵列第一列元素中符号变化的次数相等。 根据这个判据可以得出线性系统稳定的充分必要条件为：由系统特征方程系数组成的劳斯阵列的第一列元素没有符号变化。 若劳斯阵列第一列元素的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程的根在s右半平面的个数，表明相应的线性系统不稳定。 ;一. 劳思阵某一行第一项系数为零，而其余系数不全为零。导致劳思阵下一列无法计算。 [处理办法]：用很小的正数 代替零的那一项，然后据此计算出劳斯阵列中的其他项。若第一次零（即 ）与其上项或下项的符号相反，计作一次符号变化。;例5： ;;例： ;;;;; 扰动作用下的误差传递函数; 对稳定的系统，可利用拉氏变换的终值定理计算稳态误差;典型输入作用下的稳态误差;[例2] 系统方块图如图所示，当输入为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？;;第4章 线性系统的根轨迹分析法 4.1 根轨迹的基本概念4.2