教案mc05-稳定性与频率特性.pptVIP

20o 40o 60o 80o 1 2 3 0 30% 50% 超调量\谐振峰值与相角裕量关系 * 快速性 ω ωb * 5.3 绝对稳定性的判别 Routh-Hurwitz方法 Nyquist判据 Bode图判据 * ① Routh稳定判据 Routh判据是根据系统特征方程的系数来判断特征根实部的正负 系统稳定的必要条件: 特征方程的系数全部为正,且不为零. 特征方程 * Routh阵列 * Routh判据 系统稳定的充要条件为Routh阵列的第一列元素不改变符号. 若第一列元素改变符号,则系统不稳定.且符号改变的次数等于正实部根的个数. * Hurwitz 判据 系统极点位于左半平面的充要条件为:行列式的所有n个主子式的值都为正 * ② Nyquist稳定判据 Nyquist判据是根据系统的开环频率特性来确定闭环系统的稳定性。 * Nyquist判据 若G(s)H(s)在[s]右半平面有P个极点,当ω由0变到+∞,若G(jω)H(jω)逆时针包围(-1,j0)点P/2圈,则闭环系统稳定. 若系统开环稳定,则当开环频率特性G(jω)H(jω)不包围(-1, j0)点,闭环系统稳定. * V=1 V=2 注意：含积分环节时，补充Nyquist轨迹 * 例 轨迹包围（-1，0）点，因此闭环系统不稳定 * 开环轨迹不包围（-1，0）点，因此闭环稳定 * ③ Bode判据 相位穿越频率ωg: 开环频率特性与负实轴交点的频率。 ωc ωg 1 剪切频率ωc: 开环频率特性与单位圆交点的频率。 * 假设系统开环稳定 ωc ωg 若ωcωg ，则闭环系统不稳定 * 若ωcωg ，则闭环系统稳定 ωc ωg * L/dB 0 ωc 0 -180 ωg ωc ωg Im Re 奈氏图的单位圆对应于波德图的0dB线, 奈氏图的负实轴对应于波德图的-π线 * L/dB 0 ωc 0 -180 ωg 对数判据: 若系统开环稳定,则闭环稳定的充要条件为:幅值特性大于零的所有频率范围内,相频特性曲线在-π线的上方. * 5.4 稳定性裕量 实际系统由于以下原因，必须使得系统具有一定的稳定性裕量 （1）建立实际模型由于忽略某些因素、线性化而引起的的误差 （2）实际系统工作中由于元件老化、特性漂移引起的参数变化。 * 临界点 （-1，j0) 开环频率特性曲线相对于临界点的位置，即偏离临界点的程度反映了系统的相对稳定性。 * 相位裕量 在幅值穿越频率ωc上,使系统达到不稳定边缘所需要的额外相位滞后量. ▲相位裕量 相位裕量 * PM 0 -180 0 L/dB ωc * 相位裕量的含义： 对于一个闭环稳定的系统，如果系统开环相频特性再滞后γ度，则系统将处于临界稳定状态。 * 增益裕量 在相位等于 -180°的频率上,开环幅频特性|GH|的倒数。 ▲增益裕量 1/Kg * 增益裕量的含义： 对于闭环稳定的系统，如果系统开环幅频特性再增大Kg倍，则系统将处于临界稳定状态。 * Kg 0 L/dB 0 -180 ωg * 在工程实际中，一般希望系统稳定裕量满足如下条件： 对于标准二阶系统，有如下近似关系 * 5.5 闭环频率特性 Mp -3dB ωp ωb 带宽 谐振频率 谐振峰值 * 谐振频率：发生最大谐振峰值所对应的频率。 带宽：输出信号相比输入信号衰减到0.707时所对应的频带宽度。 谐振峰值：在闭环频率特性上，产生的最大谐振幅值。 * 对于标准二阶系统 * 带宽反映了系统的响应速度，带宽越宽，高频成分通过的多，输出的复现精度越高。 带宽指标的选取取决于如下因素： 1、对输入信号的复现能力 2、对高频噪声的滤波特性 * 谐振峰值反映了相对稳定性。 谐振峰值在1~1.4范围，相当于阻尼比在0.4~0.7之间，可获得较满意的瞬态性能。 * 谐振频率反映了瞬态响应速度。谐振频率越大，时间响应越快。 * 5.6 频域指标与时域指标关系 系统的频率响应曲线和时间响应曲线都包含有相同的系统的性能信息。 * 稳定性 t Mp ω Mr PM * 第 5 讲 稳定性与频率特性 频率特性 稳定性 * 5.1 频率特性的基本概念 线性系统对正弦输入信号的响应特性 系统输出的傅里叶变换和输入的傅里叶变换之比。 * 特点 容易通过实验确定系统的频率响应 在设计时，能够控制带宽以满足快速性和抗干扰的要求 图形表示利于分析设计 频域和时域之间缺乏直接联系 * 例子 * * * * 频率特性的表示 幅相频率特性曲线（极坐标图， 奈氏图） 对数频率特性曲线（Bode图） * ▲奈氏图 向量长度代表