关于3-2 一阶系统的时域分析.pptVIP

(1)比例－微分控制 参数 加入PD之前 加入PD之后 tr 1.02 1.2 tp 1.84 1.63 δ% 57.6 42.4 ts 11.7 3.73 比较加入PD之前、 后系统的参数变化。 比例－微分控制可以增大系统的阻尼，使阶跃响应的超调量下降，调 节时间缩短，且不影响常值稳态误差和自然频率，由于采用微分控制 后，允许选取较高的开环增益，因此在保证一定的动态性能条件下， 可以减小稳态误差。应当指出，微分器对于噪声的广大作用远于对缓 慢变化输入信号的放大作用，因此在系统输入噪声较强的情况下，不 宜采用比例－微分控制方式。 * (2)测速反馈控制 　　将输出的速度信号反馈到系 统输入端，并与误差信号比较， 也可以增大系统阻尼，改善系统 的动态性能。 　　如图所示，如果没有kts则系 统是标准的二阶系统， kts是系统 测速反馈环节。 　　将内环等效为一个环节，求 传递函数。 kts R(s) － C(s) － E(s) * (2)测速反馈控制 讨论： (1)当kt=0时，开环增益 当kt≠0时， 测速反馈降低了开环增益，从而加大系统斜坡输入时的稳态误差。 (2)测速反馈不改变自然频率ωn (3)测速增大了系统阻尼比由ξ→ξt，故改善了系统动态性能 (4)测速反馈不形成闭环零点，所以对系统动态性能的改善程度与PD控制 不同。 (5)由于测速反馈降低了开环增益，加大了系统的稳态误