精选7 中文资料 圆钢送料机械手,上下料机械手 毕业设计.docVIP

中文译文 控制技术驱动和手册A章 任何速度误差随时间积累,构建了一个电流参考提供必要的扭矩。一个闭环控制系统,比例和积分术语叫做PI控制器。虽然有许多类型的闭环控制器,PI控制器是最常用的,因为它是简单的实现,rela-tively容易设置和很好理解,大部分的工程师。 如果输出达到参考在最短的时间内没有任何尖峰,响应被描述为极度阻尼。 如果不是accepta-ble过度,那么这是最好的可能的反应给了最小延迟之间的输 入和输出系统。 如果系统阻尼增加,反应迟钝,被描述为阻尼。 如果系统是欠阻尼响应包括一些超调和振荡引用可能需要安定下来之前。 这些结果,这是一个简单的二阶系统,表明增加阻尼减少超调,系统响应慢。真正的系统可以更复杂,增加阻尼并不总是给结果。这一步反应可能是闭环系统,改变参考水平最低的时间是必需的。在另阶跃响应可能显示输出变化对其他刺激,比如一个负载转矩过渡。在这个情况下,响应通常应尽可能小。闭环阶跃响应可以用来评估性能当控制系统是用于隔离。然而,如果控制器本身是包含在另一个控制回路的封闭系统,重要的是要获得和延迟,因为他们会影响系统性能。增益和延迟可以按生产的波德图的增益和相位一个响应和频率。一个理想的控制器将单位增益和零相移在所有频率;然而,在再保险。这些效果是衡量系统的带宽,通常定义为23分贝增益特性的点。在例子中给出相应的相位延迟的系统订单。一阶系统有延迟到23日,458分贝,和一个二阶系统就像在你的案子有一个延迟至23日在608分贝。相关 运输延迟和数字系统可以进一步延迟。在许多情况下,带宽是指一个估计动态执行性质的一个控制系统;换句话说,更高的带宽、性能越好。带宽通常是23分贝增益特性,频率的参考点的注意它的意义是非常重要的,尤其是数字实现,可能没有说明的质量控制系统。如果控制器是ph值包含在另一个闭环控制系统。如果控制器是包含在另一个闭环控制系统的相位延迟是非常重要的。如果延迟太大可能有必要遵循德曲调环保持稳定。增益特性可能导致不可接受的超调。尽管现代变速传动装置包括很多功能,最基本的功能是控制驱动转矩(或力),或速度位置。在继续之前,细节的不同类型的变速驱动函数,控制理论对每个这些讨论了数量。一个位置控制系统如图5 a4。这包括一个内部速度控制器,并在整个一年速度控制器有一个内部转矩控制器。它可以创建一个系统确定控制器的位置机械转矩应用于负载直接没有内部循环速度和转矩。然而,位置控制器将需要能够控制复杂的传递函数相结合的电动机绕组、机械载荷和速度的转换。这种方法的另一个优点是限制可以应用于速度和转矩之间的距离或速度变化每个控制器。只有当系统需要控制速度、位置控制器,当一个系统忽略了需要控制 只有系统转矩、位置和速度控制器将被忽略。一个位置传感器显示提供反馈系统,但这可能是取代速度传感器,或它可以省略完全,如下所示。 位置信息所需的转矩控制器功能在一个交流电动机驱动(见虚线)。如果位置反馈提供反馈是派生的变化速度是速度比常规采样周期。无传感器方案可能会速度和转矩控制交流电动机,在这种情况下,传感器不是必需的。位置反馈不是必要的转矩控制器在直流电机驱动,所以一个速度反馈装置,如速度速度传感器可用于提供反馈控制器。再一次,无传感器方案可能不会在一个速度反馈装置是必需的。 A转矩控制器为一个旋转电动机,或一个力控制器为一个线性马达,是基本的内循环的大多数变速驱动器。只有转矩控制是这里讨论的,但原则也适用于对一个线性应用力控制。为了解释原则的转矩控制,简单的直流电动机系统在图a4 6作为一个例子。分析转矩控制在一个交流电动机可以在完全相同的方式,提供适当的转换是进行 扭矩需求或引用(Te *)是由转矩控制器转换成电流在电动机电枢,电动机本身将电流转化成扭矩。 (b)电流控制 驱动机械负荷。图A4.6b显示系统要求转换成电机电流的转矩的参考。扭矩参考(Te *)是第一次变成了一个电流参考(ia *)包括了尺度效应的电动机通量。汽车流量,控制电动机励磁电流(如果),通常是减少从其额定水平更高的速度当终端电压会超过最大可能的输出电压的电源电路没有这种调整。电流限制然后被用于电流参考以便所需电流不超过卡帕能力的驱动。当前的参考(限于最高级别)成为输入的PI控制器。电等效电路的电机由一个电阻(Ra),一个电感(La)和反电动势,通量和速度成正比 单独的PI控制器可以成功地控制电流在这个电路,因为随着速度的增加,电压需要克服反电动势将pro二的积分术语。积分控制是可能相对较慢,所以以提高性能,在瞬态速度变化电压前馈词相当于包括Kevc /装箱。合并后的输出的PI控制器和电压前馈术语形成参考电压(va *),以应对这个电源电路应用一个电压(va)到电动机的电路提供一个电流(ia)。当前的测量,传感器和用作反馈的电流控制器。