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三轴机械手系统使用说明书 系统由台达PLC(40EH)加步科7 寸触摸屏组成，系统有2 轴，3 轴，4 轴 控制系统。该系统运动指令只有直线功能，可实现机械手的各种点位控制。 以下是3 轴系统的详细操作说明。 权限分3 级，0 级可以进入点动，自动页面，进行操作。不需密码 1 级可以对应用程式进行编程，设定。密码123456 2 级对设备的系统参数进行调试。密码701011 程式停止状态下，各运动轴自动完成搜索零点动作。在系统设置 中激活后才有效。各轴的限位应安装完成。 在一些前提下，搜索零点方式并不是必须的，可使用人工确认零 点的方式工作，系统具有断电位置记忆功能，在再次手动确认零点前，保持 原零点位置有效。长按3s ，当前位置置为新的零点。 程式停止状态下，各轴快速返回零点位置。零点可由搜索或手动 确认。 设定点动时的移动速度。 设定快速返回零点时的移动速度。 设定搜索零点的移动速度。 x 轴当前所处的位置。 y 轴当前所处的位置。 Z 轴当前所处的位置。 输出端口y10 点动试动作按钮，其它相同。 指示相应输入x 端口的状态。 点动运动轴时快速选择慢速移动。 x 轴双向点动操作按钮 y 轴双向点动操作按钮 z 轴双向点动操作按钮 进入手脉点动页面按钮，在系统设置中激活后才有效。 进入编写程式页面按钮 进入自动操作页面按钮 手脉操作选择手脉每一格对应的脉冲数 手脉操作的轴选择，当轴激活时，相应轴的点动按钮 被锁定，不能操作，只有手脉操作有效。 进入方向按钮点动页面按钮。 其它同前说明。 系统设定登录等级密码701011 进入对刀示教界面。示教方式有按钮操作示教，手脉示教两种。 进入示教点教导界面。示教方式有按钮操作示教，手脉示教两种。 选择编写、查询的程式序号，主程04 个，子程10—19 个。 对程序行进行翻页操作。 指示当前的状态，人工可以在查询，编程两种状态切换。查询中不能修改程式，只有 进入编程状态，才可修改程式。 可编写的程序步。按提示编写。 指令说明见后。 在当前行处直接插入一步。 删除当前步。 指令区，选择相应的指令。在 主程编写时，指令全可以使用，进入子程编写时，5 类运动指令不能使用，只能编写动作程 式。 对刀界面用于编程时，换刀指令中对刀架位置进行示教。 选择教导对应的刀架。 将教导的位置导入，在按实际可以修改。 教导位置确认无误按完成按钮，绿灯变红，对刀位置完成保存。 用于设定示教位置后，长按3s 后，三轴同动移动到设定的位置。 偏移表中偏移的点以绝对示教的数据来保存。偏移指令执行时，以程式运行当前的刀架为目标，对该刀 架的偏移累计进行计算。通过当前偏移点的数据与对刀累计位的偏差来保存。换刀时所移动到的位置就 是偏移示教的位置。 示教过程与对刀示教一致，但其保存的示教位置不能进行修补，偏移。 共可保存60 点数据。 进入修补界面，换刀的目标位置进行修补。 进入偏移累计清除和查询。 自动加工时指定起始的程式号，可选择04 个。修改程式序号后，必须按归零位完 成归位后，程式序号才有效。 程式运行的当