基于迭代学习的PID控制研究.PDFVIP

维普资讯 CN，13—1258／TP 计算机工程与科学 2007年第 29卷第4期 ISSN 1007—130X COMPUTER ENGINEERING SCIENCE Vo1．29。No．4，2007 文章编号：1007—130X(2007)004—0098—03 基于迭代学习的PID控制研究 A StudyoftheIterative LearningControlinPID Controllers 李玉忍。杨金孝。张兴国。齐 蓉。林 辉 LIYu-ren。YANGJin-xiao。ZHANGXing-guo。QIRnog。LINHui (西北工业大学 自动化学院。陕西 西安 710072) (SchoolofAutomation。NorthwesternPolytechnicalUniversity。Xi’an710072。China) 摘 要：本文利用迭代学习控制过程记忆的期望控制ue(f)、期望轨迹 yd(f)以及跟踪误差 (f)提 出了拟合 系统PID 控制器参数的方法。这种方法实现的PID控制器结构简单，作用于系统可获得较佳的动态特性和较强的鲁棒性。仿真实 例表明，这种方法具有很好的可行性和实用性。 Abstract：ThemethodoffittingPIDparametersisputforthbyusinganticipantinputsandoutputsandtrajectoryerrors oftheiterativelearningcontrolprocedureinthispaper．ThePID controllerbasedOnthemethodmentionedaboveissimple． Apartfrom this，thestrongrobustnessandbetterdynamicperformancearegainedwhenitactsonthesystem．Thesimula— tionresultsshow thatthemethodproposedisfeasibleandpracticable． 关键词：迭代学习；PID控制器；控制律；线性拟合 Keywords：iterativelearningcontrol；PID controller；controllaw；linearfitting 中图分类号：TP273 文献标识码：A 输出误差为： l 引言 (f)一 ya(f)一yk(f) (2) 其中。是为迭代次数，I∈R，l，yk∈R，l，H∈R “，f、g、B 通常在控制系统设计 中，最主要的难题是如何针对复 为适当维数的向量函数，其结构与参数可以未知。迭代学 杂变化及具有不确定性的受控对象和环境作出有效的控制 习控制的目标是通过多次重复地运行，在一定的学习律下 决策。基于数学模型的控制理论和方法的局限性 日益明 使 H(f)一期望控制Ud(f)．(f)一期望输出yd(f)。 显一 。无模型控制是 自动控制发展的一个重要方向[1]。 相应的闭环PID学习律为： 它利用系统的输入输出信息设计控制器，其控制器结构不 (f)一 (f)+ (f)+ (f) + 依赖于受控对象的结构 ，它本质上适用于非线性控制系统。 本文