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电流调节器的实现 模拟式电流调节器电路 图中 U*i —为电流给定电压； –?Id —为电流负反馈电压； Uc —电力电子变换器的控制电压。 图6 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器 电流调节器电路参数的计算公式 电流调节器的实现 C语言实现 int Incremental_PI (int Encoder,int Target) { static float Bias,Pwm,Last_bias; Bias=Encoder-Target; Pwm+=current_KP*(Bias-Last_bias)+current_KI*Bias; Last_bias=Bias; return Pwm; } 电流环的等效闭环传递函数 电流环闭环传递函数 电流环经简化后可视作转速环中的一个环节，它的闭环传递函数如下。 传递函数化简 忽略高次项，上式可降阶近似为 近似条件 式中 ?cn — 转速环开环频率特性的截止频率。 电流环等效传递函数 接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为U*i(s)，因此电流环在转速环中应等效为 转速调节器结构的选择 转速环的动态结构 用电流环的等效环节代替电流环后，整个转速控制系统的动态结构图便如图7所示。 n (s) + - Un (s) ASR CeTms R U*n(s) Id (s) ? T0ns+1 1 T0ns+1 U*n(s) + - IdL (s) 图7 转速环的动态结构图及其简化 电流环 转速环结构简化 n (s) + - ASR CeTms R U*n(s) ? Id (s) ? /? T?ns+1 U*n(s) + - IdL (s) 图8 等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理 转速调节器选择 转速环系统要满足动态抗扰性能好的要求，应该设计成典型 Ⅱ 型系统。 由此可见，ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为 式中 Kn — 转速调节器的比例系数； ? n — 转速调节器的超前时间常数。 调速系统的开环传递函数 这样，调速系统的开环传递函数为 令转速环开环增益为 则 校正后的系统结构 n (s) + - U*n(s) ? 校正后成为典型 II 型系统 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性 0 -20 –40 -40 ? / s-1 ?c ?=1 –20dB/dec –40dB/dec –40dB/dec 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性和中频宽 中频宽度 转速调节器的参数计算 转速调节器的参数包括 Kn 和 ?n。按跟随性和抗扰性能均比较好的原则，取 h=10 因此 检验近似条件 近似条件一： 近似条件二： 转速环仿真 转速环仿真 转速调节器的实现 模拟式转速调节器电路 图9 含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器 图中 U*n —为转速给定电压， -? n —为转速负反馈电压， U*i —调节器的输出是电流调节器的给定电压。 转速调节器参数计算 转速调节器的实现 C语言实现 int Incremental_PI (int Encoder,int Target) { static float Bias,Pwm,Last_bias; Bias=Encoder-Target; Pwm+=Velocity_KP*(Bias-Last_bias)+Velocity_KI*Bias; Last_bias=Bias; return Pwm; } 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （ ? 与KT的关系服从于式） 具体选择参数时，应根据系统工艺要求选择参数以满足性能指标。 参数关系KT 0.25 0.39 0.5 0.69 1.0 阻尼比? 超调量? 上升时间 tr 峰值时间 tp 相角稳定裕度 ? 截止频率?c 1.0 0 % ? ? 76.3° 0.243/T 0.8 1.5% 6.6T 8.3T 69.9° 0.367/T 0.707 4.3 % 4.7T 6.2T 65.5° 0.455/T 0.6 9.5 % 3.3T 4.7T 59.2 ° 0.596/T 0.5 16.3 % 2.4T 3.2T 51.8 ° 0.786/T 55.5% 33.2% 18.5% 12.9% tm / T 2.8 3.4 3.8 4.0 tv / T 14.7 21.7 28.7 30.