非结构环境下超声波传感器探测原理及其误差分析-Journalof.PDF

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2017-08-05 发布于天津
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非结构环境下超声波传感器探测原理及其误差分析-Journalof

第27 卷第8期东北大学学报 ( 自然科学版 ) Vol27, No. 8 200 6 年 8 月 Journal of Northeastern U niversity( Natural cience) Aug. 2 0 0 6 : 1005-3026( 2006) 08-0899-04 柳洪义, 罗忠 ( , 110004) : , , , , , , , , : ; ; ; ; : T P 24 : A , , , , 2 3 b, , [ 1~ 4] , o, oa, , l0 , l l 2 3 [ 5~ 7] , [ 8] , , 1 1 Fig. 1 Structure model of a robot syst em in non- st ructured environment 1. 1 1. 2 , , 1 xoy 1 , x , x , ,