基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究 - 中国机械工程.pdf

基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究———钱少明 杨庆华 鲍官军等 暋 暋 基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究 钱少明 杨庆华 鲍官军 王志恒 张立彬 暋 暋 暋 暋 , , 浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室 杭州 310032 : ( ) , 。 摘要 基于气动柔性驱动器 FPA 研制了一种弯曲关节 该关节可用于机器人多指灵巧手设计 向 , 。 , FPA内腔中充入不同压力的压缩气体 弯曲关节可以实现不同的转角 对关节进行了力平衡分析 分 。 , 别建立了关节的转角和输出力静态模型 对弯曲关节进行了静态特性测试实验 实验结果与仿真结果 。 : , 基本吻合 弯曲关节动态特性实验表明 关节转角开环阶跃响应时间大约 关节输出力的开环阶跃 1s ; 。 响应时间大约 采用前馈补偿及 反馈控制可使关节转角实现精确控制 0灡5s PI : ( ); ; ; 关键词 气动柔性驱动器 FPA 弯曲关节 静态模型 机器人多指灵巧手 中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP24暋暋暋 1004 132X200924 2903 05 ResearchonBasicCharacteristicsofBendin JointBasedonFlexiblePneumaticActuator g QianShaomin暋Yan Qinhua暋BaoGuanun暋Wan Zhihen暋Zhan Libin g g g j g g g Ke Laborator ofMechanicalManufactureandAutomationofMinistr y y y , , , ofEducationZheian UniversitofTechnolo Hanzhou310032 j g y gy g : , , AbstractBasedonFPA at eofflexible neumaticbendin ointwasroosedthebendin oint yp p gj p p gj canbeusedfordesinin robotdex