曲面复合材料缝合机器人自动路径规划技术-哈尔滨工业大学学报.PDFVIP

第２５卷　 第２期 材　 料　 科　 学　 与　 工　 艺 Ｖｏｌ２５ Ｎｏ２ 　 　 ２０ １７年４月 ＭＡＴＥＲＩＡＬＳ ＳＣＩＥＮＣＥ ＆ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ａｐｒ． ２０１７ 　 　 　 　 　 　 ｊ．ｉｓｓｎ － ＤＯＩ：１０．１１９５１／ ．１００５ ０２９９ 曲面复合材料缝合机器人自动路径规划技术 武永盛，王天琪，李亮玉，李金钟，杜博宇 （天津市现代机电装备技术重点实验室（天津工业大学），天津 ３００３８７） 摘　 要：为提高复合材料预制件缝合机器人的灵活性与加工柔性，针对缝合机器人自动路径规划问题，研究了基于三维 光栅扫描技术的曲面复合材料缝合机器人视觉接缝提取技术．针对三维扫描摄像机视场固定的特点，对摄像机进行标定 实验，改进传统的手眼标定方法，提出一种用于求解手眼关系矩阵的四点标定新方法，建立了机器人坐标系与摄像机坐 标系的位姿映射关系．经过手眼关系标定，三维光栅扫描仪采样得到的缝合预制件点云数据可转化为机器人坐标系下的 点云数据坐标．进一步对采集的预制件点云数据进行接缝中心线提取，提出了一种缝合轨迹及姿态规划算法，采用三次 多项式对接缝中心线进行空间曲线拟合，采用最小二乘法对缝合微切平面进行平面拟合，完成机器人操作空间前进矢量 及接近矢量的计算．最后，将规划结果应用于缝合机器人的离线编程仿真与实验中．实验结果表明，该系统精度高，线迹成 型良好，可以满足机器人缝合系统的要求． 关键词：接缝提取；手眼关系；点云；路径规划；缝合机器人 － － － 中图分类号：ＴＰ３９１．４；ＴＰ２４２．２ 文献标志码：Ａ 文章编号：１００５ ０２９９（２０１７）０２ ００１６ ０６ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ｓｔｉｔｃｈｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ ｆａｂｒｉｃ ｗｉｔｈ ｃｕｒｖｅｄ ｓｕｒｆａｃｅ ＷＵ Ｙｏｎｇｓｈｅｎｇ，ＷＡＮＧＴｉａｎｑｉ，ＬＩ Ｌｉａｎｇｙｕ，ＬＩ Ｊｉｎｚｈｏｎｇ，ＤＵ Ｂｏｙｕ （Ａｄｖａｎｃｅｄ ＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓＥｑｕｉｐｍｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＴｉａｎｊｉｎＡｒｅａ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ（ＴｉａｎｊｉｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ），Ｔｉａｎｊｉｎ３００３８７，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｓｔｉｔｃｈｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ ｐｒｅｆｏｒｍｓ，ａ ｎｏｖｅｌ ｖｉｓｕａｌ ｊｏｉｎｔ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｗａｓ ｓｔｕｄｉｅｄ，ｆｏｒ ｓｏｌｖｉｎｇ ｔｈｅ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｉｓｓｕｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｓｔｉｔｃｈｉｎｇ ｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅ ｖｉｓｕａｌ － ｊｏｉｎｔ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｉｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ３ Ｄ ｒａｓｔｅｒ ｓｃａｎｎｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ ｉｓ ａｐｐｌｉｅｄ ｉｎ ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ ｆａｂｒｉｃ ｗｉｔｈ － ｃｕｒｖｅｄ ｓｕｒｆａｃｅ． Ｃｏｎｓｉｄｅｒ ｔｈｅ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｔｈｅ ｆｉ