专题规划.PDF

專題規劃 指導教授：李博明 組員：4A239009-林晉智 4A239091-陳亭傑 人力規劃 ● 目前想利用pi板做偏向LILY的四軸飛行器。 ● 林晉智負責協助程式編寫並尋找網路相關資料 。 ● 陳亭傑負責程式規劃、零件控制 規劃目標 ● 我們想做一個類似lily的四軸飛行器能控制制空位置與距離 再加上GPS定位的運用。 ● 目前預計先用遙控器來控制飛行器 ，未來會轉換成用APP控 制飛行器的所有操作 10/23~10/29 尋找可使用的語言規劃PI板 最後經老師建議後使用C語言來控制PI 尋找WiringPI範本練習基本PI板的應用 以及自行練習修改程式編寫方式 用更簡單的語法完成相同的控制 遇到問題: 無法直接使用PI板控制電變測試馬達 已知解決方式 詢問學長後，才知道電變要輸入類比訊號才能使馬達轉動 而Pi板只有數位訊號輸出 要用PI板控制電變需要加裝DAC電路才能運作 可以先使用可變電阻控制DAC訊號充當遙控器的油門 11/20~11/26 購買APM飛控跟遙控 基本結構組裝與零件測試 目前還在理解說明書內容 未來要加掛其他開發板擴充功能應用 遇到問題 因為機架與APM板不便使用，所以有打算利用厚紙板或是3D 列印 自製減震板 遇到問題2 電變因為被鎖住了無法進行設定 解除鎖定之後就能利用遙控器進行設定 馬達能動 還有其他設定未完成 11/27~12/02 利用紙板設計並製作減震板與底座 之後加裝其他零件較方便安排位置 遇到問題 電變設定好後，在下一次啟動時還需要重新設定 ，無法保存 設定 解決方法:經由問學長後，學長建議用Mission Planner來看電變 是否有錯誤 12/04~12/10 12/5(六) 、12/6( 日) 崑山打工 減震板縮小到只放APM上去並確定最後大小並繪製3D模型 底座 減震板 12/04~12/10 加裝GPS與羅盤設定飛機所有初始值 底座 減震板 遇到問題 設定完成之後羅盤出現問題反覆重新設定還是沒有解決 所以還要再請教翔大老闆 12/11~12/17 印出上週設計的板子，並加裝上去。 但因為還有其他零件要放置的關係所以把整個平台架高 讓機架下方能放置電池、電源模組等零件。 底座 減震板 遇到問題 上週Compass的問題，經問過後 ，可能是apm內建的羅盤跟外 接的羅盤發生衝突，所導致錯誤。 重新設定後OK ，但移動後又會出現同樣問題。 下周預計目標 先使用遙控進行自穩模式試飛，之後再測試定高模式。 由於懸停模式需要有GPS定位以及羅盤，後續還會查找資料將 羅盤的問題解決。 12/18~12/24 試飛之後飛不太起來，原因是電池沒電以及電池的重量不平 衡 機架底盤還需要在架高，需要另尋適合的銅柱，才能將電池 放置在中央分配重量平衡。 馬達解鎖後才能控制前後左右 ，之前沒有搞清楚，目前等電 底座 減震板 池充飽電之後再進行試飛。 遇到問題 Compass 目前經由學長的建議是關著的 內建羅盤以及外接羅盤接收都有出現