一个六自由度机构控制系统的实现.docVIP

　　一个六自由度机构控制系统的实现|第1 摘 要： 叙述了一个六自由度机构伺服控制系统的基本结构、组成、控制原理、伺服控制算法等；介绍了TE5650A控制器模块；同时介绍了伺服控制系统的软件结构和功能，以及对由软件驱动的手动指令进给的机构抖动问题的解决方法 关键词： 六自由度机构 伺服控制系统 控制算法 伺服控制器 系统软件 机构抖动 500)this.style.ouseg(this)本文所述的六自由度机构是用来进行风洞外挂物可控轨迹实验的主要设备，它是外挂物模型的支撑和运动执行机构，由它来附带一个刚性物体，在一定空间范围内到达任意位置并形成任意姿态。它是由计算机控制的六个自由度相互独立运动的机电一体化装置，包括三个作直线运动的部件（轴向X、垂直方向Z、侧向Y）和三个作回转运动的部件（俯仰α、偏转β、滚转 γ）。各个自由度的示意图如图１所示。 机构的每个自由度均由一个直流伺服电机拖动，其中轴向X、垂直方向Z、侧向Y采用滚珠丝杠传动，它们将电机的旋转运动转换为机构的直线运动；而俯仰α、偏转β、滚转γ三个自由度均采用谐波减速和齿轮传动相结合的传动，以形成各个姿态角的旋转运动。机构的每一个自由度都带有位置反馈环节和速度反馈环节以形成闭环系统，而用对位置变化量进行编码的差分增量式光电编码器产生控制器的位置和速度反馈信号。本文所述的六自由度机构控制系统对机构的各个自由度都能进行精确的运行和位置控制，同时使机构的各个自由度运行平稳。 １ 控制系统的基本结构和功能 1.1 控制系统组成 该机构控制系统以一台工业PC机为核心，通过以太网与进行空间位置、姿态运算的上位机相连，接收上位机发给的各个自由度的行进指令，通过伺服控制器产生控制信号，然后经电机驱动器控制电机运行。其控制系统组成如图2所示。 控制系统主要包括工控机、2个TE5650A伺服控制器、6个自由度的直流伺服电机、伺服驱动单元（PDC）及光电编码器、手动轻便操纵箱（MPG）和用于接受、控制机构运行状态的I/O接口板以及相应的外围控制线路。其中，TE5650A伺服控制器是实现机构控制的核心，每个TE5650A模块可以控制四个自由度的伺服电机，在本系统中，每个TE5650A模块控制三个自由度的伺服电机。第二个TE5650A模块除控制伺服电机外，还用于对手动轻便操纵箱的进给指令进行计数，以实现软件驱动的手动指令进给。直流伺服驱动器PDC将TE5650A的控制信号进行功率放大后输出给电机。 500)this.style.ouseg(this) 1.2 控制系统原理 各个自由度的控制回路均包含速度环和位置环两个闭环系统，其中速度闭环主要由伺服驱动器PDC和TE5650A控制器模块共同构成，而位置闭环则主要由TE5650A模块构成。系统中的速度和位置反馈信号都来自于一个差分增量式光电编码器，其速度值是由编码器的输出脉冲经过频率／电压变换后得到，而位置值通过对光电编码500)this.style.ouseg(this)器的输出脉冲计数得到。各个自由度的控制原理如图3所示。 TE5650A模块实现系统的闭环调节过程，它接受工控机发给的运行指令，控制各个自由度的整个运行过程。伺服控制器的控制算法为典型的PID算法，伺服控制器将当前运行轨迹过程中的目标位置与当前的实际位置相比较产生位置误差，进行PID调节。PID算法的示意图如图4所示，公式如下： 500)this.style.ouseg(this) 其中，TPn为n时刻应当到达的目标位置；APn为n时刻的实际位置；∑En为n时刻的误差积分和；Kp、Ki、Kd为不同轴的系统传递函数经过计算和实验得出的PID控制参数。 在本系统中，还采用带有速度前馈的PID算法（PIDVFF）。PIDVFF算法的示意图如图５所示，公式如下： 500)this.style.ouseg(this) 500)this.style.ouseg(this) 其中，VEn为n时刻的速度误差；PCn为n时刻的位置误差PID算法的输出；TVn为n时刻的目标速度；AVn为n时刻的实际速度。KVFF为速度前馈系数，由用户根据实际情况设置。PIDVFF算法可以使得电机运行更加平稳。 ２ TE5650A伺服控制器 TE5650A是美国Technology 80公司的基于DSP技术的伺服控制器产品。它在硬件和软件上均采用了开放式的结构设计，在提供伺服控制功能的同时，也给使用和开发带来很大的方便。TE5650A模块采用PC/AT ISA总线形式，使用I/O映射方式与计算机打交道。TE5650A各个轴伺服闭环的最小控500)this.style.ouseg(this)制周期为0.4ms，最大刷新频率为2.5kHz；TE5650A支持模拟信号和脉宽调