第七章 非线性系统的分析2010-1.ppt

* 【例7-2】 线性二阶系统的运动方程为 试用等倾线法绘制系统的相轨迹。 解：系统的微分方程可以化 或 令 得等倾线方程 取不同的 值，分别绘制等倾线，相轨迹与等倾线的交点处的斜率应为 ，见图7-19。 * 图7-19中作出了?取不同值时的等倾线及等倾线上表示斜率值的小线段。若给定的初始条件为A点,从A点出发顺时针将各小线段光滑地联接起来,就得到了从A点出发的一条相轨迹。 绘制非线性系统相轨迹的图解方法还有?法等。 图7-19 例7-2系统相轨迹图 * 四、由相平面图求时间解 相轨迹是系统的时间响应c(t) ， 在相平面上的映象,它虽 然可以反映系统时间响应的主要特征,但不能直接表示时间信 息,如需要求出系统的时间响应,可以采用以下两种方法。 1、根据相轨迹的平均斜率求时间t 设系统的相轨迹如图7-20所示,设 相点由A点转移到B点所需的时间 为?tAB,考虑到 ,故在此期间 的平均值为 图7-20 由相轨迹求时间响应 * 据此可求得相点由A点转移到B点所需的时间 式中： 用同样的方法可求出相点由B点转移到C点的时间,以次类推可得X(t)的曲线,便可以进一步求得其时域响应指标。 2、用面积法求时间t 根据相轨迹图,以x为横坐标, 为纵坐标画出 曲线,如图7-21所示。 由于 即 当时间由t1变至t2时,有 * 积分的数值等于 曲线 与X轴之间包围的面积,如图 7-21中阴影部分所示,利用解 析法或图解法可以求得此面 积。 图7-21 由面积法求时间响应 * 电气工程学院 首页 上页 下页 末页 结束 自动控制理论 * 第七章 非线性系统的分析 前述系统都是线性系统，即满足叠加性和齐次性。 严格地说，由于控制元件或多或少地带有非线性特性，所以实际的自动控制系统都是非线性系统。 一些系统作为线性系统来分析，这是由于：①系统的非线性不明显，可近似为线性系统。②某些系统的非线性特性虽然较明显，但在某些条件下，可进行线性化处理，作为线性系统来分析。这类系统统称为非本质非线性系统。 但当系统的非线性特征明显且不能进行线性化处理时，就必须采用非线性系统理论来分析。这类非线性称为本质非线性。 本章主要介绍分析非线性系统的两种常用方法：相平面法和描述函数法。 * 本章内容 第一节 非线性系统的基本概念 第二节 二阶线性和非线性系统的相平面分析 第三节 非线性系统的相平面分析 第四节 非线性特性的一种线性近似表示-描述函数 第五节 典型非线性特性的描述函数 * 第一节 非线性系统的基本概念 如果一个控制系统包含一个或一个以上具有非线性特性的 元件或环节,则此系统即为非线性系统。 如系统不能进行线性化处理，或其时域响应不能用线性微 分方程（一般只能用非线性微分方程来描述,具有非线性数学 模型）来描述,则称为非线性系统，或称为本质非线性系统。 一、非线性系统的特点： 1、稳定性方面 线性系统系统的稳定性只取决于系统结构和参数，与输入 信号及初始条件无关。但非线性系统的稳定性不仅与系统的结 构和参数有关，还与输入信号及初始条件有关。即可能在某个 初始条件下稳定，而在另一个初始条件下系统可能不稳定。 * 如某系统数学模型为非线性方程为： （1）当初始条件xo＜1时, 1－xo＞0,其暂态过程 按指数规律衰减,该系统稳定。 （2）当xo=1时,1-xo=0, 其暂态过程为一常量。 （3）当xo＞1时,1-xo＜0, 系统暂态过程指数 规律发散,系统不稳定。 暂态过程如图7-1所示 图7-1 非线性系统的稳定性 其解为： * 2、响应过程 线性系统响应过程与输入信号的大小及初始条件无关。如 果某系统在某初始条件下的响应过程为衰减振荡，则其在任何 输入信号及初始条件下该系统的暂态响应均为衰减振荡形式。 但非线性系统可能会出现 某一初始条件下的响应过程为 单调衰减，而在另一初始条件 下则为衰减振荡，如图7-2所示。 图7-2 非线性系统在不同初始条件下的响应 * 3、自激振荡 线性二阶系统只在阻尼比?=0时给予阶跃作用，将产生周 期性响应过程,这时系统处于临界稳定状态。 实际上,一旦该系统参数发生微小变化,该周期性状态就无 法维持,要么发散至无穷大,要么衰减至零。 而非线性系统在没有外作用时, 有可能产生频率和振幅一定的稳定 周期性响应。该周期响应过程物理 上可实现并可保持,通常将其称为 自激振荡或自振荡,如图7-3所示。 图7-3 非线性系统的自振荡 * 4、频率响应畸变