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RTOS介绍 实时操作系统的特点 POSIX 表示可移植操作系统接口（Portable Operating System Interface of Unix 操作系统的发展 计算机系统由硬件和软件构成，在发展初期并没有操作系统这个概念，用户使用监控程序来使用计算机。随着计算机技术的发展，计算机系统的硬件、软件资源越来越丰富，监控程序已不能适应计算机应用的要求。于是在六十年代中期监控程序进一步发展形成了操作系统。到目前为止，主流的操作系统有三种：多道批处理、分时和实时操作系统。 嵌入式操作系统结构 内核概念 内核是操作系统最基本的部分。它是为众多应用程序提供对计算机硬件的安全访问的一部分软件，这种访问是有限的，并且内核决定一个程序在什么时候对某部分硬件操作多长时间。直接对硬件操作是非常复杂的，所以内核通常提供一种硬件抽象的方法来完成这些操作。硬件抽象隐藏了复杂性，为应用软件和硬件提供了一套简洁，统一的接口，使程序设计更为简单。 严格地说，内核并不是计算机系统中必要的组成部分。程序可以直接地被调入计算机中执行，这样的设计说明了设计者不希望提供任何硬件抽象和操作系统的支持，它常见于早期计算机系统的设计中。最终，一些辅助性程序，例如程序加载器和调试器，被设计到机器核心当中，或者固化在只读存储器里。这些变化发生时，操作系统内核的概念就渐渐明晰起来了。 单内核，单晶内核 微内核 外核 内核分类 单内核 它为潜在的硬件提供了大量完善的硬件抽象操作。 微内核 只提供了很小一部分的硬件抽象，大部分功能由一种特殊的用户态程序：服务器来完成。 混合内核 它很像微内核结构，只不过它的的组件更多的在核心态中运行，以获得更快的执行速度。 外内核 这种内核不提供任何硬件抽象操作，但是允许为内核增加额外的运行库，通过这些运行库应用程序可以直接地或者接近直接地对硬件进行操作。 嵌入式操作系统 实时操作系统的特点 嵌入式操作系统 实时操作系统的特点 嵌入式操作系统 实时操作系统的特点 嵌入式操作系统 基本概念 嵌入式操作系统 基本概念 嵌入式操作系统 基本概念 嵌入式操作系统 基本概念 嵌入式操作系统 基本概念 嵌入式操作系统 基本概念 程序清单 2.9 用信号量管理缓冲区 BUF *BufReq(void) { BUF *ptr; Acquire a semaphore; Disable interrupts; ptr = BufFreeList; BufFreeList = ptr-BufNext; Enable interrupts; return (ptr); } 图F2.12 计数式信号量的用法 死锁 同步 事件标志 任务间通信 消息邮箱 消息队列 嵌入式操作系统 基本概念 典型地、每个任务都是一个无限的循环。每个任务都处在以下5种状态之一的状态下，这5种状态是休眠态，就绪态、运行态、挂起态(等待某一事件发生)和被中断态 。 任务的5种状态 休眠态相当于该任务驻留在内存中，但并不被多任务内核所调度。 就绪态意味着该任务已经准备好，可以运行了，但由于该任务的优先级比正在运行的任务的优先级低，还暂时不能运行。 运行态的任务是指该任务掌握了CPU的控制权，正在运行中。 挂起状态也可以叫做等待事件态WAITING，指该任务在等待，等待某一事件的发生，（例如等待某外设的I/O操作，等待某共享资源由暂不能使用变成能使用状态，等待定时脉冲的到来或等待超时信号的到来以结束目前的等待，等等）。 被中断状态。发生中断时，CPU提供相应的中断服务，原来正在运行的任务暂不能运行，就进入被中断状态。 嵌入式操作系统 基本概念 嵌入式操作系统 基本概念 嵌入式操作系统 基本概念 嵌入式操作系统 基本概念 嵌入式操作系统 基本概念 嵌入式操作系统 基本概念 嵌入式操作系统 嵌入式操作系统 基本概念 嵌入式操作系统 基本概念 使用嵌入式操作系统的优缺点 优点 使程序的设计和扩展变得容易，大大提高了开发效率。 充分发挥32位CPU多任务的潜力，实现多任务设计，能够充分利用硬件资源和实现资源共享。 实时性和健壮性能够得到更好的保证。 缺点 嵌入式操作系统增加ROM/RAM等额外开销，5～10％的CPU额外负荷。 嵌入式操作系统分类 按收费模式划分 商用型 Vxworks, Nucleux ，PlamOS, Symbian, WinCE, QNX, pSOS,VRTX,Lynx OS, Hopen, Delta OS 免费型 Linux, μCLinux,μC/OS-Ⅱ,eCos,uITRON 按实时性划分 硬实时 Vxworks 软实时 WinCE,RTLinux