机械工程控制基础第7章控制系统的误差分析与计算.pptVIP

把式（7-37）代入式（7-26）中，整理后得到 (7-38) 由（7-38）式可以看出输出量由给定输入量X(s)与扰动输入量 N(s) 决定，为消除扰动影响，只要： （7-39） 即 （ 7-20 ） 静态加速度误差系数Ka定义为： （ 7-21 ） 3、静态加速度误差系数Ka 系统对加速度输入 X(s)= R/s3的稳态误差称为加速度误差，即： 所以 （ 7-22 ） (1) 0 型系统（N=0） 静态加速度误差系数为： 稳态误差 ： (2) Ⅰ型系统（N=1） 静态加速度偏差系数为： 稳态误差： (3)Ⅱ型系统（N=2） 静态加速度误差系数为： 稳态误差 ： 图7-6为Ⅱ型单位反馈系统对单位加速度输入信号的响应曲线和加速度误差。由以上讨论可知，0型和Ⅰ型系统都不能跟踪加速度输入信号；Ⅱ型系统能够跟踪加速度输入信号，但有一定的稳态误差，其值与开环放大系数K成反比。 图7-6　单位加速度输入的响应曲线 表7-1　单位反馈系统稳态误差 ?ss 系统 类型 输入信号 阶跃 x(t)=R 斜坡 x(t)=Rt 加速度 0型 ? ? Ｉ型 0 ? Ⅱ型 0 0 三、其它输入信号时的误差 如果系统承受除三种典型信号之外的某一信号x(t) 输入，此信号x(t)在t=0点附近可以展开成泰勒级数为 ： 如果信号变化较为缓慢，其高阶项为微量，可以忽略，取到二次项，输入信号为 这样，可以把输入信号x(t)看作阶跃函数、斜坡函数和加速度函数的合成，根据线性系统的叠加原理，则对应于每种输入函数的稳态误差?ss可由表 7- 1查出，最后将这些误差叠加起来就可以得到总稳态误差。 小结： 同一系统，在输入信号不同时，系统的稳态误差不同。 位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入是阶跃、斜坡、加速度输入时所引起的输出上的误差。 对于单位反馈控制系统，稳态误差等于稳态偏差。 对于非单位反馈控制系统，先求出稳态偏差，再按式（7-12）求出稳态误差。 如为非阶跃、斜坡、加速度输入信号时，可把输入信号在时间附近展开成泰勒级数，这样，可把控制信号看成几个典型信号之和，系统的稳态误差可看成是上述典型信号分别作用下的误差之和。 第三节 存在扰动时的稳态误差 控制系统除给定输入作用外，还经常有各种扰动输入，因此，在扰动作用下的稳态误差值的大小，反映了系统的抗干扰能力。 图7-7所示的系统同时受到输入信号X(s)和扰动信号N(s)的作用，它们所引起的稳态误差，要在输入端度量并叠加。 图7-7 存在给定与扰动作用的闭环系统 求输入信号X(s)作用下的稳态误差，可令N(s)=0，则： （7-23） 因此 （7-24） 求扰动信号N(s)引起的稳态误差，可令X(s)=0，先求输出信号对扰动输入信号的传递函数： 则系统在扰动信号的作用下的偏差为： （7-25） （7-26） 系统在输入信号和扰动信号作用下的总稳态偏差为： （ 7-27 ） 总的稳态偏差为： （ 7 -28 ） 总的稳态误差为： （ 7 -29 ） 例7-1 一个调速系统如图7-8所示，当输入电压为10 V时，试求速度?的稳态误差。 解：由于系统为非单位反馈系统，所以系统角速度的稳态误差为 图7-8 调速系统 系统的开环传递函数为： 由上式可见，系统为0型系统，开环放大倍数K=100，系统输入为阶跃函数，即，U(s)=10rad/s，查表 7-1 可得稳态偏差为： 由图7-8可知H(0)=0.1，角速度的稳态误差为 例7-2 某一仿形铣床加工一圆形零件，其系统为单位反馈系统。当仿形指的最高速度为 0.5 rad/s 时，为使误差不大于0.5?（0.00087rad），系统应为何种类型？其Kv应为多少？ 解：由于仿形指为斜坡输入，即 x(t) = 0.5t ，则X(s)=0.5/s2，而?ss=0.00087rad，为使刀具能很好跟踪仿形指，所以系统应为Ｉ型系统，查表7-1，可得： （1/s） 例7-3如图7-9所示的电液伺服阀的指令输入为 i(t)= 0.01（A），挡板组件受热变形造成的挡板角位移干扰输入为 f(t) = - 0.000314 rad ，求这两个输入造成的稳态误差?ss 。 图7-9 电液伺服阀方块图 解：由于系统为非单位反馈系统，所以系统输出量xv(t)的稳态误差为 对于具有给定输入与扰动输入而引起总的稳态偏差ess，可分别求出给定输入与扰动输入引起的稳态偏差essx 、essn ，再按叠加原理，即可得到 而 对照图 7-9 和图 7-7 可得： 因此，代入上述各值后得 得 由于H(0)=9，所以系统输出量xv(t)的稳态误差为 第四节、减小稳态误差的方法 一．提高系统的开环增益 求在单位阶跃扰动作用下