ABB机器人手动操作.doc

ABB[a]/-J-3ABB 机器人的手动操作 3.1 任务目标 ? 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ? 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 ? 熟练使用手动操纵的快捷方式。 ? 掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站，ABB 型号为 IRB120，Y 轴上建模长方体，长 200mm，宽 200mm，高 400mm，在长方 体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习） 3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴 的运动，就称之为单轴运动。 2.线性运动 图 2 IRB 120 机器人的关节轴 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可 以理解为机器人绕着工具 TCP 点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio 中的建模功能 当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细 致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的 3D 模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat 格式导入到 RobotStudio 中来完成建模布局的工作。 1.使用 RobotStudio 建模功能进行 3D 模型的创建 1. 单击“新建”菜单命令组，创建 一个新的空工作站。 2. 在“建模”功能选项卡中，单击 “创建”组中的“固体”菜单，选择 “矩形体”。 3. 按照垛板的数据进行参 数输 入 ， 长 度 1190mm ， 宽 度 800mm，高度 140mm，然后单 击“创建”。 2.对 3D 模型进行相关设置 1. 在刚创建的对象上单击 右键，在弹出的快捷菜单 中可以进行颜色、移动、 显示等相关的设定。 2. 在对象设置完成后，单击 “导出几何体”，就可以将 对象进行保存。 3.4 任务实施 3.4.1 单轴运动的手动操纵 电源总开关 急停开关 通电\复位 机器人状态 1. 将 控 制 柜 上 机 器 人 状 态 钥 匙 切 换 到 中 间 的 手动限速状态。 2. 在状态栏中，确 认 机 器 人 的 状 态已切换为“手 动”。 3. ABB 菜单中，选 择“手动操纵”。 4. 单 击 “ 动 作 模 式”。 5. 选中“轴 1-3”，然 后 单 击 “ 确 定 ” （选中“轴 4-6”， 就 可 以 操 纵 轴 4-6）。 6. 用 左 手 按 下 使 能按钮，进入“电 动机开启”状态， 在状态栏中，确 认“电动机开启” 状态。 7. 此 处 显 示 “ 轴 1-3”的操纵杆方 向。黄箭头代表 正方向。 *操纵杆的使用 技巧：可以将机器人 的操纵杆比作汽车 的节气门，操纵杆的 操纵幅度是与机器 人的运动速度相关 的。 操纵幅度较小， 则机器人运动速度 较慢。 操纵幅度较大， 则机器人运动速度 较快。 所以在操作时， 尽量以小幅度操纵 使机器人慢慢运动。 3.4.2 线性运动 1. “手动操纵” -“动作模式” 界 面 中 选 择 “线性”，然 后 单 击 “ 确 定”。 2. 单击“工具 坐标”。 *机器人的线性 运动要在“工具 坐标”中指定对 应的工具。 3. 选 中 对 应 的工具（工 具 数 据 的 建立，参见 程 序 数 据 内容）。 4. 用 左 手 按 下 使 能 按 钮，进入“电 动 机开 启 ” 状态，在状 态栏中，确 认“ 电 动机 开启”状态。 5. 此 处 显 示 轴 X、Y、Z 的 操 纵 杆 方向。黄箭 头 代 表 正 方向。 3.4.3 重定位运动  6. 操 作 示 教 器 上 的 操 纵杆，工具 的 TCP 点在 空 间 中 作 线性运动。 1. “ 手 动 操 纵 ”-“ 动 作 模 式” 界 面 中，选中“重 定位”，然后 单 击 “ 确 定”。 2. 单 击“ 坐 标 系”。 3. 选 中 “ 工 具”，然后单 击“确定”。 4. 单 击“ 工 具 坐标”。 5. 选 中 正 在 使 用 的 工 具，然后单 击“确定”。 6. 用 左 手 按 下 使 能 按 钮，进入“电 动 机开 启 ” 状态，在状 态栏中，确 认“ 电 动机 开启”状态。 7.