固定翼无人机纵向控制律设计和仿真验证_何湘智.pdfVIP

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2017-07-27 发布于北京
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10 9 2010 3 V o l1 10 N o1 9 M a r12010 1671- 1815 ( 2010) 09- 2134- 05 Sc ience T echno logy and Eng ineer ing Z 20 10 Sci1T ech1Engng1 固定翼无人机纵向控制律设计及仿真验证何湘智王荣春罗倩倩 ( 100076 ) 摘要利用经典控制理论中的根轨迹法对某固定翼无人机纵向控制律进行分析设计先通过在定常直线无侧滑模态下对无人机数学模型进行配平线性化将飞机运动分解为纵向运动和横侧向运动; 再利用俯仰角速率和俯仰角双回路反馈实现俯仰角控制回路; 之后通过分析系统附加开环零点对系统稳定性和动态性能的影响确定高度积分增益实现高度控制回路利用 M atlab 进行了仿真给出了仿真结果仿真结果表明控制参数设计合理根轨迹法是设计飞行控制律有效而成熟的方法关键词无人机根轨迹纵向控制律仿真中图法分类号 V 2 12. 4; 文献志码 A : ; ; ; ; [ 1] [ 4] [ 2] 1 000 m [ 3] 80 m / s : 1) ; 2) : x Û= Ax + B u ( 1) y = Cx + D u ( 1) u = D, x = [ V, A, X , H] T 1 无人机模型线性化 z z