GPS定位定向系统的研究.pdfVIP

第21卷 第4 期 Vol1 21 No1 4 2000 年 10 月 JOURNA OF ASTRONAUTICS Oct1 2000 GPS (南京航空航天大学自控系# 南京# 210016) 本文提 一种综合模糊度搜索算法和余度测量的周跳检测法。采用该方法进行 模糊度搜索, 保证了初始化时间最短的组合能在300 秒以内 现, 使初始化时间大大缩短。 载波相位 整周模糊度 Cholesky分解 姿态测量 Kalman 滤波 RESEARCH OF GPSPOSITIONING AND HEADING SYSTEM Hu Guohui Fan Shenlin uan Xin (Department of AutomaticControl of Nanjing University of Aeronautics Astronautics# Naijing# 210016) Abstract The paper present a kind ofambiguitysearch algorithm and a kind of cycle slip detec2 tion algorithm with redundant measurements. The test results show that the method can ensure the combination ofthe shortest intial time will appear within 300 seconds and the initial time can reduce rapidly. Key words Carrier phase Ambiguity Cholesky facetorization Attitude determination Kalman filtering 1 采用载波相位差分测量姿态, 需要解决快速、准确、可靠地确定模糊度的问题。载波 相位差分用于静态定位则是确定相对地球坐标系静止不动的用户接收天线与基准站之间的 相对位置, 其相对基准站的位置和模糊度可以通过多个历元、多个时刻的观测数据求解, 求解方法相对简单。在动态定位中, 由于载波相位观测值在不发生周跳的情况下, 其模糊 度数值不变, 因而可以利用静态定位的方法首先进行静态观测, 待模型度正确求解之后再 进行动态测量, 或者占据一条已知基线, 利用已知的基线向量来反求模糊度。静态定位方 法应用于动态定位中, 原理简单, 软件实现方便, 在早期的载波相位动态定位软件中得到 了广泛的应用。但这种方法均需在动态定位开始之前进行, 并在动态定位中连续跟踪4 颗 以上卫星, 而一旦因周跳或失锁使连续跟踪的卫星少于4 颗, 则高精度的动态定位无法继 续, 限制了载波相位在GPS动态定位和姿态测量 中的应用。因而国内外GPS专家开始寻 收稿日期: 1999 年7 月21 日, 修回日期: 2000 年3 月15 日 * 国防预言基金资助项目 112 宇航学报 第21卷 找能在运动中求解模糊度的方法, 即整周模糊度的在航解算 (Ambiguity Resolution On the Fly或者On the Fly) , 称为AROF 或OTF。 OTF 近年来已成为国内外GPS 专家研究的热点问题。总的说来可分为四类, 双频伪 距法, 模糊函数法, 最小二乘法和模糊度协方差法。其中最为著名的有优化Cholesky 分 解算法 [ 1], 快速模糊度滤波法, LAMBDA 法, 整数非线性规划法和基因法。 以上各种模糊度的搜索算法均有其优缺点, 优化Cholesky 分解算