喷漆工业机器人控制体系之研究与设计.docVIP

　　喷漆工业机器人控制体系之研究与设计 第1章绪论 1.1国内外机器人技术的发展现状与趋势 目前各国关于工业机器人的定义各不相同。国际标准化组织（ISO)定义机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件和专用装置，以执行种种任务。我国国家标准则定义工业机器人为其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可对3个以上轴进行编程，它可以是固定式或移动式。在工业自动化应用中使用。操作机又定义为是一种机器，其机构通常由一系列互相铰结或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动工件 [1]。机器人的分类方法很多。按照机器人的几何结构形式，可分为直角坐标机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、和平面关节型机器人臂机器人等，如图1-1所示。按照机器人的用途分，可以分为工业机器人或产业机器人、探索机器人、服务机器人和军事机器人等。工业机器人又可以分为搬运机器人、喷漆/喷涂机器人、辉接机器人和装配机器人等。其中喷漆机器人多用于喷漆生产线上，重复位姿精度要求不高。但由于漆雾易燃，一般釆用液压驱动或交流伺服电机驱动。此外，机器人按轴数（自由度数）可分为4轴（自由度)、5轴（自由度)、6轴（自由度）和7轴（自由度）等机器人t5]。按驱动方式，可分为液动式、气动式、电动式和混合驱动式机器人。按控制方式，可分为非伺