基于Virtools的感应加热机械臂的设计与仿真.docVIP

　　基于Virtools的感应加热机械臂的设计与仿真 1绪论 1.1课题研究背景 自动化生产是在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，这已成为现代工业技术发展的基本方向。其发展历史可分为三个阶段：第一阶段为半自动化时期，也就是生产中一部分利用人工进行操作，另一部分釆用自动控制进行生产；第二阶段为全盘自动化时期，也就是自动化生产线，其中全部工序都釆用自动化来完成；第三阶段也就是综合自动化时期，此时包括从原材料进厂到产品出厂，期间所经历的加工、包装等整个过程都釆用自动化形式。工业生产的自动化可在很大程度上减少工人劳动量，缩减操作人数，且生产连续，产品质量稳定，可大幅度提高劳动生产率；但是自动化的投资费用较大，更换生产的产品规格有一定的难度，此时就需要一些具有较高管理水平和文化技术素质的工人。因此，自动化一般多用于产品结构较稳定、生产量大、需要节约大量劳动力、提高生产效率的工业生产。随着制造业的不断发展，自动化生产线给企业带来的利益与优势越来越明显。自动化生产不但提高了产品生产效率，大幅度缩短生产周期，降低了生产成本，而且同时也提高了产品质量，更是直接的提高了企业的经济效益。对于机械臂取代人工投入工业生产就是其研究的一大热点。现今企业为增加利润，降低生产成本，越来越多的工业生产被机械臂所取代，如涂漆、包装、掉接、装配等生产过程。然而机械臂的造价比较高，为了能够节约机械臂的生产成本，可以在制造出实物前，利用虚拟仿真技术仿真出其工作状态，这样能够及时发现设计是否合理以及能否完成预期功能等问题，最后得出合理的解决方案。 .. 1.2机械臂的发展状况 机械臂是为了模拟人的手臂功能，并可以完成各种工作的自动控制设备。在国内外，对于机械臂的研究一直是一个热门领域，各个国家也在不同时期，不同程度上投入了这项技术的研究，其中美国的研究水平在很大程度上代表着世界先进水平。对于机械臂的研究，最早可以追溯到上世纪40年代，当时由于科学技术等各方面因素的限制，设计出的机械臂的功能也较为简单。20世纪50年代初，来自美国的科学家George Devol研发出了历史上第一台与工业相结合的机械手臂[2]，主要应用于第一代数控机床。20世纪70年代末George Devol研制的第一代机械臂被应用于通用公司的某条装配生产线，同时也表明机器人技术趋向成熟。1970年，第一次国际工业机器人会议在美国举行，工业机器人多种卓有成效的实用范例促进了机器人水平的进一步发展。在机械臂的研制中日本也做出了许多的贡献，1968年，日本川崎重工业公司从美国引进了 Unimate机器人生产技术，从此开始了日本机器人的研究。随着研究的深入，出现了智能机器人的概念，此时机器人不只是简单的模拟人的手臂动作，同时还具有像人那样的识别、判断及推理能力，能够自动调整工作状态以适应环境的变化。从20世纪80年代初期至今为产业化、使用化、商品化阶段，随着大规模集成电路技术的飞速发展，微型计算机的普遍应用，机器人已不仅仅局限于工业生产，它已逐渐进入人们的日常生活。 2仿真及建模基础理论 2. 1 Vi rtooIs 简介 Vir tools作为一种幵发虚拟现实项目的软件，具有强大的实时可视化交互功能的三维仿真平台。进行虚拟现实制作时其开发流程简单明了，适用于各种不同层次的开发人群。对于缺乏程序开发经验的人员，只需要拖拽一些必需的行为模块（BB)就能够创建出复杂的虚拟现实应用程序；而对于经验丰富的程序开发者，Vir tools 提供了 VSL (Vir tools Script Language)以及 Vir tools SDK(Softent Kit),利用这些可以开发出具有各种功能的行为模块，从而完成作品的制作。Vir tools作品制作中主要设计到美工和编程两个方面，如果我们能够通过一种有效的分工方式，让美工设计者与程序员协同工作，这样不但能大大的缩短开发周期，而且还能大幅度提高经济效益。Vir tools与CATIA同属达索公司，CATTA工业模型可以通过3D XML格式直接导入到Vir tools中，对于模型的完整性提供了很好的支持，由此更加受到工业上的青睐，另外Vir tools在教学训练、装配仿真以及产品展示等各方面同样得到了广泛应用。在Vir tools中，模型、声音、图片、视频以及材质等对象和临时创建的二维曲线、连接线、场景标识、对象的参数与属性共同构成了 Vir tools中的各种类。所有这些Vir tools中的类都派生于同一个基类，也就是行为对象（Behavioral Object)即根类。Vir tools中类旳主要继承关系如图2.1所示，其中二维实体类与三维实体类是在编写Vir tools作品模型处理部分最重要的一部分。二维实体类派生出了二维精灵类和二维精