基于一元化的CO2短路过渡焊模糊控制系统研究.docVIP

　　基于一元化的CO2短路过渡焊模糊控制系统研究|第1 王雅生　薛勇　蔡洪能　曲海英 摘　要：介绍了一种以16位80C196KC数字单片机为核心，具有人工智能功能的新型CO2短路过渡焊模糊控制系统．该系统以操通过惟一调节旋钮所选定的焊接电流为设定参数，自动对相关参数电弧电压进行以实现最高短路过渡频率为目标的寻优．被寻优后的电弧电压与焊接电流形成实现最高短路过渡频率的最佳匹配，真正实现了以CO2短路过渡焊主要规范参数由单旋钮调节为特点的一元化控制． 关键词：模糊控制；CO2短路过渡焊；单片机 分类号：TG409　文献标识码：A ：0253-987X（2000）03-0049-05 Fuzzy Control of CO2　Short Circuit Transition )控制寄存器中对应为u0． U＝14＋0.05I　（V）　　　（1） 　　模糊控制器的结构如图3所示． 图3　模糊控制器结构示意图 　　这是一个双输入、单输出的模糊控制器，一个输入量是短路过渡频率误差e(e＝Y－F，F为前次采集的频率值，Y为本次采集的频率值)，另一个是前次输出控制增量du0；输出是由模糊控制器所决策出的本次控制增量du．模糊控制器的工作顺序是首先将输入量e和du0分别乘上量化因子，转化为离散模糊变量E和L，再根据E和L检索电弧电压寻优模糊控制表，得到输出模糊控制增量DU，最后将DU乘以比例因子，进行输出变量的反模糊化［2］，便可得到控制对象的控制增量du．du加上P寄存器的值u0，就是本次应输出的最终控制量u． 3．1　变量论域、量化因子、比例因子及隶属函数的确定 　　根据控制系统的特点及实际操作经验，E的论域范围是［－5，5］，量化因子qE＝1．L的论域范围是［－2，2］．du0模糊化的实质是进行条件判断：若du0＞0，则令L＝1；若du0＝0，则令L＝0；若du0＜0，则令L＝－1．由误差E与L经模糊推理决策出的控制增量DU的论域是［－12，12］，比例因子q€€DU＝1．根据实际控制需要，将语言变量E和DU分为9档，即负大(NB)、负中大(NMB)、负中小(NMS)、负小(NS)、零(ZE)、正小(PS)、正中小(PMS)、正中大(PMB)和正大(PB)．语言变量L只分为3档，即正(P)、零(ZE)和负(N)．在本系统中，选择重叠性为0.29～0.31，重叠鲁棒性为0.05，得出各输入和输出变量的隶属函数图，如图4所示． 图4　输入与输出变量的隶属函数图 3．2　电弧电压寻优模糊控制规则表的构造 　　本研究利用Mamdani推理法(if A and B then C类型)［3］构造出所需的电弧电压寻优模糊控制规则表．寻优过程采用了变步长寻优方式． 　　开始寻优时，因无法判断粗选电弧电压值是在图5曲线上短路过渡频率极值点的左边还是右边，所以先试探性地给一个正的控制增量λ，使电弧电压稍稍增加，若检测的频率误差E＞0，说明粗选电压值在极值点的左边，同时也说明此次调节方向正确，下次应沿原方向继续调节．相反，若E＜0，则说明粗选电压值在极值点的右边，此次调节方向错了，下次应反方向调节．而后，则采用变步长的调节方式进行寻优．步长的大小(输出控制增量DU的大小)依照E的绝对值而定，绝对值大，说明此时电弧电压距极值点尚远，调节步长应加大；相反，绝对值小，则说明此时电弧电压距极值点已不远，调节步长要适当减小．调节的方向(输出控制增量DU的符号)根据E的正负和前次调节的方向来决定，如果E为正，前次调节方向为正，则本次应为正；若前次为负，本次也应为负．如果E为负，前次调节方向为正，则本次应为负；若前次为负，本次应为正．如此，直到E＝0，且前次步长(输出控制增量)为0，以实现最高短路过渡频率为目标的电弧电压寻优工作才告完成．在寻优后的焊接过程中，若网路电压波动而产生电弧电压的波动，则系统再依照先试探后变步长寻优的顺序重新工作，由此锁定被优化的电弧电压．依据以上所述原理构造的电弧电压寻优模糊控制规则如表1所示． 图5　电弧电压与短路频率的关系 表1　短路过渡频率寻优模糊控制规则表 　 E NB NMB NMS NS ZE PS PMS PMB PB 　 L为N PB PMB PMS PS ZE ZE NS NMS NMB DU L为ZE PMS PMS PMS PMS ZE NMS NMS NMS NMS 　 L为P NB NMB NMS NS ZE ZE PS PMS PMB 3．3　离线设计控制表的形成 　　系统的具体控制对象是功率晶体管GTR．要控制一个具体物理对象，一般要求系统在每一时刻都必须输出一个确定的精确控制量．由误差E与L经模糊推理决策出的输出控制增量DU是一个模糊隶属函数或模糊子集，必须经模糊判决将DU转化为连续、精确的控制增量du．