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　　复杂工程系统的控制可靠性分析 摘要:阐述了复杂工程系统可靠控制的发展状况，并分别对近年来发展起来的基于故障诊断的容错控制技术、故障预报技术、可靠性分析技术等可靠控制技术进行了分析和评述，最后指出了该领域函待解决的一些关键问题和关键技术。关键词:可靠控制;故障诊断;容错控制;故障预报;自修复控制引言日益提高，系统规模的不断扩大和复杂性的迅速增加，以及投资的巨大，人们对于系统故障所带来的在复杂工程系统中，由于其所处的动力学环风险意识日益增强，这一切使得系统控制性能和可境、巨大的能量、机械的复杂性等各种因素，故障靠性之间的矛盾越来越尖锐。因此，复杂系统的可的潜伏往往不可避免。传感器、执行器、控制器及靠控制己经成为当今国内外工程界的研究热点，也控制过程本身所存在的微小故障可能会导致整个系是控制理论中的前沿课题之一。可靠控制技术在航统性能恶化，从而造成人员伤亡和物质财产的损空、航天、核电站、化工过程及工业机器人等领域失。同时，各种类型的自动化控制系统的广泛应用的控制系统设计中已经得到了许多成功的应用，使得系统的结构日益复杂，组成系统的部件数目成本文将从4个方面阐述现有的主要研究方法和研究倍增长。由于使用中的损耗、环境的变化以及一些成果。偶然因素的影响，任何部件都有可能发生故障。每个部件的故障都在不同程度上影响整个系统的性能1容错控制技术和可靠性水平，甚至导致整个系统失效。此外，系统设计上的不合理、操作人员的误动作等都会导致容错控制可使一个动态系统适应其环境的显著系统发生故障。与此同时，随着现代自动化水平的变化，系统可容许其中的一个或多个较关键部件的故障或失效。在通常情况下，这些关键部件的故障或失效会对整个系统的稳定性及其它性能产生很大的影响。例如:化工系统中某些传感器和执行器的故障，或空间飞行机构的局部结构的损坏。动态系统容错控制的目标是当系统的某些部件出现故障或失效时，基于系统部件功能上的冗余性，在适当降低某些性能指标的前提下，整个控制系统仍能维持稳定，从而提高系统的可靠性。容错控制思想起源于1971年，以Niederlinski〔川提出完整性控制的新概念为标志，是一门新兴交叉学科，与鲁棒控制、故障检测与诊断、自适应控制、智能控制等有密切联系，1986年在美国召开的自动控制高峰会议上，将容错控制列为控制科学面临的富有挑战性的研究课题之一。容错控制经过20多年的发展，基本形成了两大类控制方法:被动容错控制和主动容错控制。被动容错控制在设计控制器时预先考虑了一些元部件故障情况，也不需要在线故障诊断信息，主要是利用鲁棒控制技术使得闭环控制系统对某些故障不敏感，不需要在线调整控制律和控制器参数。被动容错控制大致可分为可靠镇定、完整性、联立镇定3种类型。由于被动容错控制系统在控制器设计时是针对一类故障进行考虑，所以这种控制器的设计通常较为保守，只能对预期的一类系统元部件故障进行容错，当一些预料之外的故障发生时往往得不到令人较为满意的控制性能。与被动容错控制系统不同，主动容错系统在故障发生后，能够主动对故障作出反应，通过对控制器参数的调整，改变控制器结构等对控制律进行重构，从而维持整个系统的性能。控制律重构的目标是使重构后的系统在性能上尽量接近原系统，其基本的要求是原系统本身要具有一定的冗余性。主动容错控制大致可以分为以下几类:(l)控制律重新调度(eontrollaodel一follop;CMA)最先开始研究故障诊断技术。英国在摩擦磨损、汽车和飞机发电机监测和诊断方面具领先地位。日本的新日铁自1971年开发诊断技术，1976年达到实用化。日本诊断技术在钢铁、化工和铁路等部门处领先地位。我国在故障诊断技术方面起步较晚，1979年才初步接触设备诊断技术。目前我国诊断技术在化工、冶金、电力等行业应用较好。故障诊断技术经过30多年的研究与发展，已应用于飞机自动驾驶、人造卫星、航天飞机、核反应堆、汽轮发电机组、大型电网系统、石油化工过程和设备、飞机和船舶发动机、汽车、冶金设备、矿山设备和机床等领域。故障诊断技术是一门综合性技术，它的开发涉及多门学科，如现代控制理论、可靠性理论、数理统计、模糊理论、信号处理、模式识别、人工智能等学科理论。现有的故障诊断技术主要分为两大类，即基于模型的故障诊断技术和无模型的故障诊断技术。基于模型的故障诊断技术的核心思想是用解析冗余取代硬件冗余，以系统的数学模型为基础，利用观测器(组)、等价空间方程、Kalman滤波器、参数模型估计和辨识等方法产生残差，然后基于某种准则或闽值对该残差进行评价和决策。这类方法中常用的技术有3类:(l)状态估计方法基于状态估计的方法主要思想是用真实系统的输出与观测器或滤波器的输出进行比较形成残差。当系统正常工作时，残差为零，发生故障时，残差非零。从残差中提取故障特征并设计相应的判决分离算法实现