第七章 非线性控制系统的分析方法.ppt

* function[x]=setpass(e) if e-0.2e0.2 x=1; else x=0; end §7-2-4-3继电非线性系统:线性部分k对系统运动影响exp759358.m §7-2-4-3继电非线性系统:线性部分k对系统运动影响exp7593581.m 相轨迹绘制、分析的要点 1. 列写线性部分的微分方程和非线性部分的分段线性关系 2. 利用微分方程转换关系和初始条件，得到转换后的分段线性微分方程，指明各分区的范围 3.（按初始条件）对各分区分别进行奇点、相轨迹类型的分析 4.依据初始条件，说明从起始到终止各分区的切换情况 5. 说明最终终止的位置及其前提条件，稳态误差情况 6.说明动态响应变化情况 7.图的绘制要点：分区，各区奇点及特征线，切换点，重点描绘由初始条件起始的那条线 §7-2-5利用非线性特性改善系统的控制性能..\exp795361.mdl 人为引入非线性环节,改善系统的控制性能,称非线性校正。如采用增益可变的非线性控制系统或非线性速度反馈系统。 §7-2-5利用非线性特性改善系统的控制性能..\exp795361.mdl §7-2-5β=0..\exp795361.mdl §7-2-5β=20..\exp795361.mdl §7-2-5利用非线性特性改善系统的控制性能..\exp797362.mdl §7-2-5利用非线性特性改善系统的控制性能..\exp797362.mdl §7-3-5..\exp797362.mdl §7-2-5利用非线性特性改善系统的控制性能..\exp797362.mdl §7-2-5利用非线性特性改善系统的控制性能..\exp797362.mdl §7-2-5r(t)=Vt §7-2-5r(t)=Vt §7-2-5利用非线性特性改善系统的控制性能..\exp797362.mdl §7-2-5利用非线性特性改善系统性能vo=0.15..\exp797362.mdl §7-2-5利用非线性特性改善系统的控制性能vo=1.5..\exp797362.mdl §7-2-5利用非线性特性改善系统性能vo=1.5..\exp797362.mdl §7-2-5利用非线性特性改善系统的控制性能 vo=5.\exp797362.mdl §7-2-5利用非线性特性改善系统性能 vo=5..\exp797362.mdl * w=1;b=0.5;r=0;hold off;%exp726339.m c=dsolve(D2c+Dc+c=0,c(0)=0,Dc(0)=1);Dc=diff(c); t=[0:0.1:100];c1=2/3*3^(1/2)*exp(-1/2*t).*sin(1/2*3^(1/2)*t); Dc1=-1/3*3^(1/2)*exp(-1/2*t).*sin(1/2*3^(1/2)*t)+exp(-1/2*t).*cos(1/2*3^(1/2)*t); plot(c1,Dc1);axis equal;axis([-1 1 -1 1]);hold on;grid on; c2=dsolve(D2c+Dc+c=0,c(0)=-0.5,Dc(0)=0.8);Dc2=diff(c2); c2=-1/2*exp(-1/2*t).*cos(1/2*3^(1/2)*t)+11/30*3^(1/2)*exp(-1/2*t).*sin(1/2*3^(1/2)*t); Dc2=4/5*exp(-1/2*t).*cos(1/2*3^(1/2)*t)+1/15*3^(1/2)*exp(-1/2*t).*sin(1/2*3^(1/2)*t); plot(c2,Dc2);hold on; c3=dsolve(D2c+Dc+c=0,c(0)=0.5,Dc(0)=1);Dc3=diff(c3); c3=1/2*exp(-1/2*t).*cos(1/2*3^(1/2)*t)+5/6*3^(1/2)*exp(-1/2*t).*sin(1/2*3^(1/2)*t); Dc3=exp(-1/2*t).*cos(1/2*3^(1/2)*t)-2/3*3^(1/2)*exp(-1/2*t).*sin(1/2*3^(1/2)*t); plot(c3,Dc3);hold on; c4=dsolve(D2c+Dc+c=0,c(0)=-0.5,Dc(0)=-1);Dc4=diff(c4); c4=-5/6*3^(1/2)*exp(-1/2*t).*sin(1/2*3^(1/2)*t)-1/2*exp(-1/2*t).*cos(1/2*3^(1/2)*t); Dc4=2/3*3^(1/2)*exp(-1/2*t).*sin(1/