工业以太网理念下总线式交流伺服体系重要技术研究.docVIP

　　工业以太网理念下总线式交流伺服体系重要技术研究 第1章绪论 1.1研究背景及意义 数控技术作为现代装备制造业的基础和核心，是关系到我国国防安全、经济安全及产业安全的国家战略性高新技术。它反映了一个国家的制造技术水平，是衡量工业现代化的重要标志，是实现我国工业产品从制造到创造的关键技术。作为数控系统的核心运动控制部件，伺服驱动系统对数控系统的性能有着至关重要的影响。一个多功能的高性能数控系统只有配置与之相适应的高性能进给伺服系统，才能使整个数控机床的性能得以正常发挥。上世纪70年代以来，在机器人、航空航天和国防工业等高精度速度和位置控制领域，逐渐由交流电力传动取代电液或直流传动。与此同时，我国幵始跟踪开发交流伺服技术，以军工、航空航天为主要应用方向，不惜成本，主要研宄力量集中在北京机床研究所、西安微电机研究所、中科院沈阳自动化研宄所等科研单位。80年代之后幵始进入工业领域，但由于受发展时间短、经验少、技术落后等因素的影响，国产伺服系统的技术水平和可靠性难以满足工业需要。 90年代初期，发达国家开始以高性能全数字交流伺服驱动系统取代模拟式交流伺服驱动系统。德国、美国和日本等发达国家在伺服驱动领域占有大部分市场份额，引领着市场的发展方向。经过几十年的发展，以华大电机、广州数控为代表的民族数控厂商以其经济型战略己经在中国伺服市场占领了一席之地，然而在中高端伺服市场，尚没有可以在性能和功能上足以和国外大公司中高端伺服产品一较高下的民族伺服产品。尤其是在欧、美、日的伺服系统己经纷纷走上了通过同步串行总线技术进行分布式智能驱动的道路之时，国内伺服几乎还固守在脉冲串和模拟量接口上长期裹足不前。随着工业以太网技术在现代运动控制系统中的发展，构建一个具有统一协议标准、自上而下完全透明的伺服系统网络架构，实现伺服驱动单元之间互连、互通、互操作性能是大势所趋，是提升民族伺服产品档次，升级我国工业自动化产业的现实需求，是技术和市场发展的必由之路。 本文在国家自然科学基金项目实时以太网运动控制总线及其可靠性关键理论与技术研究和山东省科技攻关项目基于以太网实时总线的伺服驱动器研发的支持下，将工业以太网技术应用于伺服驱动单元，为伺服系统的分布式、网络化和智能化控制提供了理论和技术支撑。并且针对当前交流永磁同步伺服驱动系统中有待解决的关键问题展幵深入研宄，力图解决被控对象参数在线辨识、控制参数自整定以及超低速度稳定性等技术难题。本研究对于提高伺服系统运行性能、工况适应性和驱动效率，提升我国数控行业的发展水平具有重要的理论意义和实用价值。 1.2 交流伺服系统国内外研究现状 1.2.1伺服系统发展概述伺服系统也称随动系统，属于自动控制系统的一种，它用来控制被控对象的位置、速度和转矩，使其自动地、连续地、精确地复现输入指令的变化规律[8]。伺服这一名词最早出现于1872年，称为伺服机构，主要是用来操纵笨重的船蛇，起一种功率放大的作用第二次世界大战促使了控制理论的发展，形成了一套相对完整的理论体系，伺服系统因此得到了很大的发展，美国麻省理工学院出版的《伺服机构理论》可认为是当时的代表作。近年来由于科学技术的迅速发展，伺服控制也增添了很多新的内容，并越来越多的被应用于航空航天、工业自动化和汽车制造等各个领域中。伺服系统的发展与伺服电动机的发展紧密地联系在一起。 20世纪60年代以前，功率步进电动机和液压伺服马达作为主要执行部件，使用步进电机驱动的液压伺服系统或功率步进电机直接驱动的伺服系统在欧美国家被普遍采用，但效率低、易污染环境和位置开环控制等缺点限制了其在高精度领域的发展。随后的20多年是直流电动机诞生和发展的全盛时期，也是半导体驱动技术和电子控制概念的引入时期。由于直流电动机是自然解顆的，电磁转矩和电枢电流成正比，相比交流电动机具有驱动简单、调速性能好、响应快速、定位精度高等优点。因此，在当时调速性能要求高的场合，永磁式直流伺服系统一直占据主导地位，期间，位置控制也由开环控制发展为闭环控制。 随着现代工业的快速发展，诸如数控加工中心、水下机器人等应用领域对伺服驱动系统的控制精度和可靠性等方面提出了更高的要求。但是传统直流电动机采用电刷和机械式换向器，易磨损、使用寿命短，给维护工作带来诸多困难，从而降低了可靠性、增加了使用成本。此外，直流电动机的电枢绕组位于转子上，从而导致转子体积大，转动惯量增加，制约了直流电动机的动态响应性能。这些固有缺陷限制了直流伺服系统在高精度、高可靠性场合的应用。因此，人们一直在努力寻求以交流伺服取代直流伺服的解决方法。 第2章伺服驱动系统工业以太网总线接口技术研究 总线型伺服系统涉及现场总线、电机驱动和控制器协议等多个技术领域，有必要将这一复杂系统划分为多个功能子系统进行分别设计和调试。此外，为了保证系统的开放性和通用性，所设计的实