控制工程论文参考范文：多智能体体系协调控制之某些问题研究.docVIP

　　控制工程论文参考范文：多智能体体系协调控制之某些问题研究 第一章绪论 1.1引言 多智能体系统论文范文(Multi-agent Systems, MASs )是人工智能的一个重要分支，是20世纪末至21世纪初国际上人工智能的前沿学科。随着计算机技术、人工智能理论、控制理论的快速发展以及对现代科学的不断探索，多智能体系统已成为不同学科领域研究的热点问题之一[1]。自1928年著名生物学家贝塔朗菲在他的论文《生物有机系统》中首次提出复杂性概念以来，复杂性问题已经引起了科学家们的巨大研究兴趣，从不同侧面研究了复杂性并取得了重大贡献，例如维纳创建的控制论，冯?诺伊曼的元胞自动机和复杂性，香农的信息论，普利高津提出的耗散结构理论，哈肯构建的协同学等等。作为新兴的学科-复杂性科学，受到越来越多的关注，被许多科学家称为21世纪的科学[2]。复杂系统的研究兴起于1994年4月2日美国著名杂志《科学》出版的复杂系统专辑。目前，基于多智能体系统的建模方法已成为研究复杂系统的重要方法之一[3]。随着计算、传感、通信和人工智能等技术的发展，传感器、控制器及执行器将越来越依靠通信网络才能更有效地实现信息的交互，以实现对被控制对象的控制功能。由于工业生产规模的不断扩大，控制回路数目急剧增加，传统的集中式控制难以满足对生产控制的综合要求。另一方面，计算机技术的发展使得集中在线处理大量的实时数据成为可能，出现了分散式控制系统。随着快速的计算和无线通信技术的发展，基于分散式控制系统，出现了以智能节点和共享的通信链路为主要拓扑特征的分布式控制系统。相比传统的集中式和分散式控制技术，这种分布式处理技术具有可靠性高、运行速度快、操作方便等特点[4]，这也使得利用分布式协作控制策略来实现一定的目标的研究得到了快速发展。关于三种基本控制结构详见图1-1。 智能体的概念产生于早期的黑板结构、合同网和动作体的研究中，目标是要代替人类来处理复杂或危险事物的代理体。所谓的智能体可以理解为物理实体，如传感器网络系统、传感器/执行器网络、无人驾驶飞机、机器人、各种生物个体等等；也可以理解为一类代码，例如协同检验某些数值优化的智能体。在智能体理论的基础上提出了多智能体系统的概念。多智能体系统又叫多主体系统、自主体系统或群体系统。目前还没有一个严格的、统一的定义，但中科院系统所洪弈光教授给出以下的多智能体系统定义较具代表性: 多智能体系统，它是由一群具备一定的传感、计算、执行和通信能力的智能体通过通讯等方式关联成为一个网络系统[5]。多智能体系统具有自主性、分布性、协调性，并具有自组织能力、学习能力和推理能力。个体可以根据各自的目标，动态地规划各自的运动行为和状态，在发挥其智能和自主行为的基础上并通过与周围邻居智能体进行合作来完成特定的任务。利用多智能体系统来解决实际应用中的问题，具有很强的鲁棒性和可靠性，并具有较高的问题求解效率。研究多智能体系统的主要目的在于利用多个智能体所组成的多智能体系统之间的协作来完成单个智能体能力范围外的复杂任务。这是当前控制领域的一个新兴课题，具有重要的理论和现实意义和广泛的应用前景。与一般的网络控制系统相比，多智能体系统具有以下优点[6, 7]：(1)拥有广泛的任务领域；(2)高效率；(3)良好的系统性能；(4)容错性强；(5)鲁棒性强；(6)低廉的经济成本；(7)易于开发；(8)具有分布式的感知与作用。 近年来，多智能体系统的研究已经成为复杂系统研究的一个热点。多智能体系统的广泛应用前景引起了计算机科学、人工智能、生物学、通讯、系统与控制科学等[8ndash;13]诸多领域科技工的浓厚兴趣。1989年在美国底特律市举行的欧洲第一届国际多智能体学术会议，标志着此技术得到了广大研究者的关注。随后，于1993年和1994年分别召开的智能体形式化模型国际会议和第一届智能体理论、体系结构和语言国际会议，表明多智能体技术日益获得了重视。通过多个智能体所组成的多智能体系统来完成超出单个智能体能力范围的复杂任务，研究的核心思想是通过个体之间的相互作用来产生大规模的群体运动。目前，从事多智能体系统协调控制的理论研究与应用分析的相关国际组织有：国际电气与电子工程师学会IEEE，国际自动控制联合会IFAC等等。还有一些以各大学、研究院的研究组为主，从事多智能体协调控制相关的研究小组有美国犹他州立大学urry研究课题组，新加坡南洋理工大学谢立华研究课题组，比利时根特大学Luc moreau，加拿大卡尔顿大学Minyi Huang研究课题组及意大利帕多瓦大学Carli研究小组等。 第二章 预备知识 本章简要介绍有关代数图论、分数阶导数、拉普拉斯变换、Lyapunov 稳定性理论和定理以及有限时间Lyapunov稳定定理。 2.1 代数图论 代数图论是研究多智能体行为方式的重