无线通信视野之多机器人队伍控制概述.docVIP

　　无线通信视野之多机器人队伍控制概述 1绪论 1.1多机器人队形控制 自工业革命以来，人类社会的工业生产得到了飞速发展。而机器人在工业生产中的大规模应用，更是大大提高了工业生产效率。在早期的机器人工业中，通常单一的机器人就足以完成规定的任务。随着工业生产任务复杂性的快速提高以及对产品精密度要求的快速上升，只利用单个机器人越来越难以完成制定的工业生产任务。虽然可以研究制造更加精密和复杂的单个机器人，但是并不够经济和高效。因此，越来越多的多机器人系统应用于工业生产。在过去的几十年中，多机器人的队形控制在控制界也得到了越来越多的重视。迄今，各国学者在多机器人队形控制的研究方面已经取得了巨大的成就⑴。目前，越来越多的学者在研究多机器人队形控制，多机器人队形控制也正逐渐发展成为多机器人系统的重要研究方向。多机器人队形控制的灵感于大自然中具有社会性动物的群聚行为，如鸟群，鱼群，马群，细菌菌落等[5]。和动物的单独行动相比，这种群聚协作的生物学行为具有一定的优势，包括躲避捕食者，对付天敌，增加寻找食物的机会，节省体能消耗等。目前，学术界公认的关于多机器人队形控制的定义[6]描述如下：多机器人队形控制，指的是多个机器人组成的群体在向预定的目标移动或者执行预定的任务过程中，各个机器人之间保持特定的几何形状，如三角型，正方形，直线等；同时，每个机器人必须满足特定的外界环境约束，如避障，跟踪目标等，的控制技术。受生物学的启发，相关学者认为，多机器人队形控制具有以下显著的优点： (1)更加准确、有效的获取外界环境的信息。在实际应用中，机器人必须依赖自身或者外部的传感器才能获得相应的有效信息，但是受限于传感器的测量精度和外界环境对传感器和机器人运动的干扰，单个机器人所能获取的有效信息是很有限的。因此，在很多情况下需要应用多个机器人共同获取外界环境的信息。多个机器人保持一定的队形，其中的每个机器人都负责收集一部分信息，然后将所有机器人获取的信息进行融合，则获取的外界环境的有效信息将大大增加，这也将更加有利于实现对机器人的有效控制。 (2 )通过协作提工作效率。单个机器人的能力都是有限的。在完成一个对于单个机器人而言有相当难度的任务时，若只用一个机器人来完成，必将耗费太多的时间，很可能会影响其他后续任务的进行。但是，若使用多个机器人来完成该任务，多个机器人的协作必将使工作效率大大提高，整个任务的完成时间也将大幅减少。 (3 )增加抵抗外界入侵的能力。在机器人的军事应用中，单个机器人对付敌人的能力很有限，导致胜率不大；若使用多个机器人协作共同对敌，必将使胜率大大提高，从而更加有效地抵御外界的入侵。同样，通过保持队形，可以保护重要的对象，以达到相应的目标。 (4)增强系统的鲁棒性。当多个机器人形成队形协同工作时，即使其中的部分机器人因为某些原因不能正常工作，但根据队形的约束，其他机器人能快速地替代故障机器人的地位，使得整个系统能继续保持正常运行，而不是因为故障机器人而导致系统的雍痪。 (5)有助于机器人之间的合作。在队形保持中，机器人满足队形的约束条件（如距离约束，方向约束等）。在距离约束之下，机器人通过视觉，超声等辅助传感器得知其他机器人的信息，以便给出相应的对策或决策。 2多机器人队形控制的实验平台 2.1实验平台整体框架 实验测试平台在多机器人的研究中有着非常重要的作用，主要用于算法的验证和性能的评价。近年来，很多研究学者致力于发展多机器人的实验测试平台。例如，美国宾夕法尼亚大学已经研发成功了被称为Scarab的微型机器人。每个机器人都配备了车载摄像头和激光传感器，机器人顶部的三个红外发射器能以某个固定的频率发出红外光。架空的摄像头可以捕捉机器人上的图案识别每一个机器人并直接估计出机器人的运动姿态。比较著名的多机器人实验测试平台还有麻省理工学院和iRobot公司联合开发的SBot微型机器人15。该机器人配备了专门设计的红外传感器环用于测量相邻机器人之间的相对位置。每个机器人顶部的单个红外发射器用于识别机器人并提供机器人在地面的全局位置信息。通过结合相对于邻居的局部方向估计和全局的邻居位置估计，可以估计出机器人在全局坐标系中的运动方向。注意到，上述两个实验测试平台都需要独特的图案用于识别机器人。本文设计了一个新的简单实用的平台用于多机器人队形控制的实验研究，该平合主要包括上位机、Khepera机器人、pia2400-17gc摄像头、Zigbee通信 .模块四部分，整体框架结构如图2.1所示。该实验平台的整体工作流程为：首先，对摄像头的图像进行畸变校正和坐标标定，从而获得实验平台上每个机器人的位置坐标和运动方向信息，并通过网线传送至上位机；上位机接收到该信息后，一方面将机器人的位置坐标信息在GUI界面实时显示，另一方面在上位机上运行多机器人队形控制算法，得