机械臂型冲压件测量机结构参数标定仿真概述.docVIP

　　机械臂型冲压件测量机结构参数标定仿真概述 第1章绪论 1.1课题研究的背景 1.1.1工程背景 汽车车身是由大量的结构不同的薄板冲压件组成，其重量和生产费用大概占整车的一半，汽车冲压件与一般冲压件不同，其具有自由曲面多、形状复杂、尺寸精度和表面精度高等特点。汽车车身是经过薄板冲压成型、装配、电择及质量检测等多领域结合的过程，图1-1为汽车白车身。因此，一般认为汽车车身质量能体现一个国家的制造业的发展水平。冲压件覆盖着汽车大部分表面，其表面质量的好坏关系着整车的美观。对于检测冲压件的精度指标方面，主要集中在冲压件的型面、孔位和轮廓精度[1，2]。基于以上因素，本文提出了基于计算机技术、光学测量技术、自动化技术相结合的方法，即机械臂式冲压件测量机，下文简称测量机对汽车冲压件实施在线检测。测量机搭载的光学扫描仪，将特定的光栅条纹照射到工件表面，通过一个高精度CCD摄像头对投影的光栅进行拍照，结合光学拍照定位原理和光栅测量技术，能在短时间内获得相应物体表面的完整点云数据。然后，通过6自由度的机械臂在空间内旋转和平移，达到不同空间位置对被测物体进行全方位拍照，最终获得被测物体的完整点云数据。机械臂是一个复杂的装备产品，其中包含着各种连接件、传动件、传感器和控制器等，出现的误差影响着机械臂整体的精度。同时，光学扫描仪相对于激光侧头，其具有体积大、重量大等特点，使得需要对测量机的结构进行详细分析，并找出影响测量机测量精度的误差源及规律，最终对测量机进行必要的标定来保证测量精度。 1.2相关技术研究现状及存在的主要问题 1.2.1测量机目前研究现状 在工业发展过程中，由于开始有许多工件要实现空间三维精确测量，传统的测量方式已不适合，而产生了三坐标测量机，三维坐标测量技术作为现代工业中重要的测量手段，其赋予了测量方式、大工作范围、高精度、自动化等要求。然后，随着科技的发展，传统的三坐标测量机不适用于目前多种工业场合，由此出现了多种类型的三维坐标测量机。三坐标测量机是以笛卡尔坐标系结构为主的直角坐标测量机，通过3根平移主轴两两相交组成空间X、Y和Z轴，然后通过在末端安装接触式测头，实现对工件的测量，如图1-2所示。测量机的导轨一般采用天然花岗岩，使得整机有超好的热力学性能，其具有测量结果直观、高精度、通用性好等优点。三坐标测量机有移动式结构、固定式结构、龙门式结构等各类型，满足各种场合应用要求。然而，随着科学技术的不断发展，三坐标测量机呈现出柔性差、不适用与大尺寸零件测量、价格昂贵、对环境要求较高等缺点，这体现出了三坐标测量机的局限性。 第2章测量机的运动学模型建立 2.1位姿描述和齐次坐标变换 测量机的运动学模型建立是研究测量机的前提，本文的测量机是釆用了一台通用的工业机器人，因此这可从机器人运动学基础出发，来对测量机进行运动学建模。运动学模型的正确与否，对后续的运动学仿真及优化结构起到至关作用。因此在对测量机进行运动学建模前，需要分析测量机的详细结构及原理。本章首先介绍了位姿描述和齐次坐标变换理论，这是描述测量机各杆件以及杆件间相对关系的基础。接着详细分析了测量机的原型系统，并建立起测量机的运动学模型，对其进行正逆运动学问题研究。求解逆向运动学问题就是对于测量机末端执行器位姿已给定时。求解逆运动问题通常有三种方法：代数法、几何法和数值解法。前两类方法是基于有封闭解的机器人。关于测量机是否存在封闭解，对一般具有3~6自由度的关节测量机，需要有以下条件：有三个相邻关节轴轴线相交到一点上；有3个相邻关节轴相互平行。只要满足以上一个条件就存在封闭解。而数值法只需给出数值，不需要满足2个条件，是求解逆向运动学问题通用的方法，不过其运算量大。本文的测量机满足封闭解条件，这里用代数法求解逆运动学问题。 2.2微分运动 机器人的微分运动是指当杆件坐标变量发生微小变化时引起机器人末端执行器位姿的微小变化[36]。由于机器人是串联的结构，某关节结构参数的微小变化会顺着杆件累计叠加，这对于机器人的精度影响非常大，因此微分关系对于研究机器人的测量机精度问题非常重要。本章主要讨论了为建立测量机运动学模型中涉及到的一些基本理论及相关概念。首先介绍了位姿的概念，然后讨论了杆件间的齐次坐标变换关系，为下一章建立测量机运动学模型奠定理论基础；最后详细分析了微分运动的理论知识，扩展到多坐标系间的微分变换关系，为之后误差分析提供了理论基础；建立起测量机的运动学模型，并求解测量机的正逆运动学。 第3章测量机的运动学仿真实验...........34 3.1测量机运动学模型的仿真实验..........34 3.3.1 MATLAB 软件简介..........34 3.3.2测量机运动学模型的仿真验证..........34 3.2测量机的工作空间仿真实验..........3