特种地面机器人机械体系构设与分析.docVIP

　　特种地面机器人机械体系构设与分析 1绪论 1.1研究背景 人类以什么方式生活，就会以什么方式作战。目前，发达国家的城市化率已经达到80%以上，2011年我国城镇人口达到5L 29%,世界范围的城市化趋势不可阻挡，城市化地形终将成为陆战场最为主要环境。二战后，美军在它以往的250次部署中，有247次涉及城市作战，占总数的94%。俄罗斯在两次车臣战争中，90%的伤亡发生在攻打格罗兹尼战场上。城市作战将是未来战争的主要形式。由于城市的地形特点，各种无人特种地面移动机器人，日渐成为常规武器。在侦察、巡逻、扫雷、攻击、排爆等多方面发挥重要作用，弥补了空中无人机器人的盲点，有效地避免了人员的伤亡，甚至可以直接完成作战任务。美国防部于1997年，将有城市作战经验的士兵和科学家召集在一起，总结了美军在格林纳达、巴拿马、索马里及海地等地的作战经验，得出三十二条用户需求，制定了 城市地区军事作战先进概念技术演示计划（MOUT ACTD)。计划中很重要的一点是：在城市作战中，广泛釆用特种地面机器人、微小型传感器系统及微小型无人机，以便一线士兵全天候了解周围楼宇、房屋的敌情。除侦察外，还可以完成扫雷、排爆、射击等任务，且不会有人员伤亡。除美国之外，英、法、德、日也相继制定了特种地面机器人研究计划，也于近年分别研发出多种特种地面作战平台。美国研制的最为复杂、前沿和全面。针对地面移动机器人的研究始于60年代末期，最初目的是研究人工智能技术，包括复杂环境下移动机器人系统的自主行动、规划、控制。70年代末以来，随着计算机技术与传感技术，移动机器人的研究进入高潮。80年代中期，大批知名企业参与研制地面移动机器人平台，这些平台大多作为研究机构、大学试验室的移动试验平台。90年代至今，移动机器人开展更高层次的研究，包括高水平环境信息传感和处理技术、高适应性移动底盘技术、真实环境规划技术。 一切高新技术都源于军事领域，移动机器人也不例外。移动机器人技术的发展和完善使移动机器人从试验室、工厂等结构性环境走向了战场、矿区、废墟等复杂地面环境，对移动机器人任务需求也从以往的侦查、排障等发展为防爆、观瞄、火力打击等更为复杂的任务。这要求研制具有兼容遥控与自主作业、酷友多样任务负载、在非结构环境下能可靠工作的特种移动机器人。其中许多基础关键技术尚未突破，例如：提高移动机器人的地面通过能力、负载能力、抗冲击能力、越障稳定性、系统可靠性；研究新型的机器人结构；通过动力学研究优化控制方案等等，这些方向也是国内外近年研究的热点。 1.2国内外研究现状 1.2.1特种地面移动机器人研究现状 1.2. 1. 1国外特种地面移动机器人概况 60年代开始，发达国家就开始开展关于移动机器人的研究。特种地面移动机器人的机动方式主要采用轮式、履带式和腿式三种。大型军用机器人使用腿式结构目前只见于美国国防高级研究计划局（The Defense Advanced Research Projects Agency /DARPA)与美国波士顿动力公司（Boston Dynamics)的开发项目为美军士兵研发一种类似机器螺 (robotic mule)的四腿机器人，该机器人于2010年2月开始研制，2012年2月完成首次野外测试。该机器人并不直接投入一线战场，主要用于伴随下车步兵班组在越野环境下携带武器和其他物资。 轮、履式移动机器人由于机动性强、运动稳定、技术成熟、适用型强等特点已经走向实用化。经过30多年的发展，美国已经成为特种地面移动机器人研发与应用的第一强国，至21世纪初，美国在特种尤其军用地面移动机器人的运用处于领先地位，并具有显著的特点：技术先进、全面、应用广泛、实战经验突出。图1.2是美军多功能军用地面移动机器人。魔爪可以执行侦查、排爆、侦察、通信、防护以及营救等任务，具有全天候、昼夜工作及两栖能力。重量不超过45公斤，可单兵携带。其后续发展型剑式机器人，在阿富汗喚出过致命的化学与放射性物质。 2特种地面移动机器人机械系统设计 2.1总体功能与指标 2.1.1特种地面移动机器人需求及功能明确 特种地面移动机器人在战场环境下的使用条件以及使用目的是进行总体设计之前最重要的工作，也是确定功能与指标的依据，更是后期机器人的设计目的。关于使用区域环境特点。目前特种地面移动机器人的应用范围都限定：城市特种作战、污染区域工作、危险品排爆、战场侦察打击等方面。相对于无人机，特种移动机器人在城市环境下可以进入更为复杂的环境，到达无人机无法到达的区域，尤其是楼宇以及室内。相对特种微型机器人包括微型无人机、爬壁机器人等，特种地面移动机器人工作半径更大，操作人员距离危险区域更远。在进入特殊环境之前，机器人需要依靠自身行走机构快速有效的通过大量城市道路或者建筑内部地面。特种地面移动机器人将面临城市路面、建筑物内部