(II)第4章 运动刚体上动点运动分析.pptVIP

第4章 运动刚体上动点的运动分析;三种运动：　 1. 绝对运动：动点相对于定系的运动。 2. 相对运动：动点相对于动系的运动。 3. 牵连运动：动系相对于定系的运动。　;平面运动刚体上各点的运动分析;平面运动刚体上各点的运动分析;平面运动刚体上各点的运动分析;平面运动刚体上各点的运动分析;平面运动刚体上各点的运动分析;平面运动刚体上各点的运动分析;平面运动刚体上各点的运动分析;平面运动刚体上各点的运动分析;4-2 运动刚体上动点的速度分析;将两边同除以△t，并取△t →0时的极限：;即在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理。;① 点的速度合成定理是瞬时矢量式，共包括大小、方向六个元素，已知任意四个元素，就能求出其他两个。;例题1：刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。求：曲柄在水平位置时摇杆的角速度ω1。 ;2、运动分析：;例题2：如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。求：在图示位置时，杆AB的速度。;解：1、动点：AB杆上A 动系：凸轮; 分析：相接触的两个物体的接触点位置都随时间而变化，因此两物体的接触点都不宜选为动点，否则相对运动的分析就会很困难。这种情况下，需选择满足题意的非接触点为动点。;(　 );二、接触点的运动学条件;由于vp(A)和vp(B)都沿相应轨迹的切向，即沿公切线PT的方向，故vpA(B)也应沿PT方向，即：;其次，推导无滑动的接触——纯滚动的运动学条件; 如图所示，两轮半径分别为R1和R2，分别绕固定轴O1z1和O2 z2（均垂直于纸面）转动，角速度分别为ω1 和ω2。设两轮上的接触点分别为P1和P2，则由转动刚体速度分布规律可知：;;（其中 为动系坐标的单位矢量，因为动系为平动，故它们的方向不变，是常矢量，所以 ）;解：取杆AB上的A点为动点，动系固连在凸轮上。;?; 我们已经证明了牵连运动为平动时的点的加速度合成定理，那么当牵连运动为转动时，上述的加速度合成定理是否还适用呢？下面我们来分析一特例。;（方向如图）; 可见，当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度　 并不 等于牵连加速度 　和相对加速度　 的矢量和。那么他们之间的关系是什么呢？ 2? vr 是怎样出现的呢？它又代表什么呢？下面我们就来讨论这些问题，推证牵连运动为转动时点的加速度合成定理。;① 动点的相对速度及相对加速度;是牵连速度受相对运动的影响而对时间的变化率; 是 矢端的速度，所以 可以看成是矢径 的端点速度，由于 随同动系绕z轴转动，因此 端点的速度为：;是相对速度受牵连运动的影响而对时间的变化率;科氏加速度;解：动点：AB杆上A点；动系: 凸轮 ；静系: 地面。;（2）求aAB;作业