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第44卷第5期 福州大学学报(自然科学版) V01．44No．5
至Q!鱼生!Q旦 』!坚翌生坚兰坚!生!兰旦里i：旦翌!!z(塑型坚型曼!堡竺!兰堕i堕2翌2 Q!!：至Q!垒
DOI：10．7631／issn．1000—2243．2016．05．0703
基于蚁群优化FEKF算法的汽车状态估计
汪伟，贝绍轶，张兰春，汪永志
(江苏理工学院汽车与交通工程学院，江苏常州213001)
摘要：针对汽车状态估计过程中观测噪声时变问题，提出一种双重迭代自适应滤波算法一蚁群优化模糊逻辑
扩展卡尔曼滤波(FEKF)算法．建立考虑Fiala轮胎模型的汽车二自由度非线性动力学模型，利用模糊逻辑对
扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计过程中的观测噪声水平进行在线修正，同时引入蚁群优化算法对模糊逻辑中
的输入输出隶属度函数进行优化，得到的双重迭代算法对处理强时变观测噪声水平下滤波估计过程具有很强
的自适应性．最后通过建立虚拟仿真试验来验证该蚁群优化FEKF新算法的估计精度，结果显示，蚁群优化
FEKF算法相比较于FEKF算法估计精度更高，鲁棒性更强．
关键词：汽车动力学；状态估计；蚁群优化算法；模糊逻辑；EKF算法；虚拟试验
中图分类号：U461．6 文献标识码：A
on FEKF
Vehiclestateestimationbasedant
colonyoptimizationalgorithm
WANG
Wei，BEIShaoyi，ZHANGLanchun，WANGYongzhi
of and of
AutomotiveTraffic
(School 213001，China)
Engineering，JiangsuUniversityTechnology，Changzhou，Jiangsu
Abstract：For ofobservationnoise invehiclestate new
time—varyingproblem problem estimation，a
dualiterative namedtheFEKF is forward．Thevehicletwo
adaptivefilteringalgorithm algorithmput
freedom of modelbasedonthenonlinearFialatiremodelwasestablished．The
degreesdynamics fuzzy
wasusedontheonlinecorrectionfortheestimationoftheEKF
logic process colonyop—
algorithm．Ant
timization wasintroducedto the and functioninthe
algorithm optimizeinputoutputmembership fuzzy
thedualiterative wasobtained．Thedualit
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