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第30卷第2期 应用科学学报 V．01．30No．2
OF SCIENCES—ElectronicsandInformation M”．2012
2012年3月 JOURNALAPPLIED Engineering
DOI：10．3969／j．issn．0255-8297．2012．02．009
基于仿生机械云台的声纳图像拼接
陈金波1，一， 李恒字1， 龚振邦1， 罗 均1， 谢少荣1，2
1．上海大学机电工程与自动化学院，上海200072
2．机器人学国家重点实验室，沈阳110016
摘 要：分析了声纳图像拼接失真的因素，提出了一种基于仿生机械云台的声纳图像拼接方法．根据眼球前庭动
眼反射机理建立了一个具有主动补偿功能的仿生机械云台控制系统，对扫测艇姿态变化进行动态补偿减小了声纳
图像拼接的误差．使用姿态传感器与GPS以及图像信息对声纳图像进行对准，实现声纳图像的拼接．不同环境下
的仿真实验证明，该系统不仅具有动态补偿能力而且还具备鲁棒性．最后，经水下声纳图像拼接的实验证明了该方
法的有效性，较未使用仿生云台的拼接方法有更好的拼接效果．
关键词：声纳；图像拼接；仿生机械云台；动态主动补偿
中图分类号：TP273 文章编号：0255-8297(2012)02—0158-07
onBionicMechanicalPan-Tilt
Sonar Based
ImageMosaicing
CHEN
Jin-b01，一，LIHeng-yul，GONGZhen-ban91，LUOJunl，XIEShao-ron91，2
1．School and
Automation,ShanghaiUniversity,Shanghai2000，}2，China
o／MechatronicsEn醇neering
2．State
KeyLaboratoryofRobotics．Shenyang110016,China
Abstract：This a methodofsonar basedonabionicmechanical
paperproposesm08alcing images pan-
vestibule-ocularreflex．anactive control ofbionic
tilt the of
system．Fromprinciple compensationsystem
mechanicalisestablished．The thesonar duetoattitude
pan-tilt systemc蚰compensateimageinstability
variationofthe boatorsubmarines obtainsonar
sweepingsurvey duringoperation．To imagemosaics，the
sensorsGPS．Simulationare
sonar arematchedwithinformationoftheattitude and
images experiments
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