仿生机器人课程报告.docxVIP

仿生机器人概论课程报告——人机接口方向一、前言本文是作者在阅读reference 2016中相关文档以及查阅相关资料之后编写而成，选取的课程报告方向为人机接口方向（Neural Interfacing）。文中主要包含了参考文献的读后感，作者平时了解到的一些资料，以及很多个人感悟和对先前个人经历的总结。根据文件《课程考察说明2016》的指导思想，本文可能并不会像一般学术论文那样具有无可挑剔的严谨性和科学性，感性认识和个人感情将会占据一定比重。我个人认为，从事科学研究和技术工作的人员，在从事具体的工作时应当具有理性精神，但是，支持我们进行理性思考和分析的原动力，必然是热情，是对科研工作的热爱，是对未知领域的好奇，是对自然规律的敬畏和赞赏（当然，同样也包含对更高工资水平和生活质量的追求）。《仿生机器人概论》就是这样一门能燃起“钻研的热情”的课程。课堂不注重对具体机器人的机械结构和控制算法的讲解，而是更多地从功能和目的的角度，去讲解仿生机器人这一门类的重要意义。张老师也是一位非常有热情的老师，每节课我们都会自然而然地受到激励。老师给我们布置的这一篇课程报告，想必也是希望我们能拥有这种力量，能在之后的工作和生活中走得更好。综上，这篇文章不是专业的、学术的、论文性质的文章。老师希望我们在完成这篇文章之后，能做出更好的研究，写出更多的优秀文章。所以如果今后此文若被上传至网络，也只是一名普通学生的拙见，并不能达到作为参考文献的要求。二、参考文献·我·智能手机老实说，这是我第一次进行全英文文献的阅读。若是换做几年以前，我必然会被这项工作难住，觉得自己不能胜任。但是，经过这几年在大学的磨练（或者说，混日子），我明白了一个普适，同时又容易被忽略的道理：任何看起来会让你感到无所适从、不能轻松驾驭的事情，硬着头皮去做，搞那么一段时间，也就不会那么困难了。古诗有云，“曾经沧海难为水，除却巫山不是云”，用现在的话来说，“我见得多了，已经是老油条了，还有什么事情能让我害怕的？”于是乎，文献被打印，有道词典app被下载到手机，旧钢笔被塞进书包，我开始了文献的阅读。首先是一篇在《新英格兰医学杂志》上发表的文章，名为《一位接受神经移植手术的被截肢者的基于肌电信号解码的机械腿控制》（Robotic Leg Control with EMG Decoding in an Amputee with Nerve Transfers）。此文章主要讲述了通过对肌电信号进行识别，机械腿可以根据人的思维进行相应的运动。同时，研究人员设置了对照，经过对照之后发现，接受了神经移植手术的患者，控制机械腿的准确度更高。神经移植手术（TMR），在我个人看来，是把残肢的运动神经末梢移植到皮肤表层附近，这样大脑发射运动信号的时候，可以在体表产生比较强烈的电信号，检测起来比较方便，直接在残肢表面贴上电极，就可以获取这些信号。大脑在发射不同的运动信号，如肌肉收缩或放松，肌电信号在残肢上产生的位置会有区别，通过分析和鉴别这些区别，我们可以对这些信号进行分类，让机械腿实现相应的运动。文章照片中的这位实验志愿者在经过长期的训练之后，在照片拍摄的时候成功登顶一栋高层建筑，让人感到惊奇，同时赞赏科学的发展和志愿者本人的意志力。从图片中我们能够看出，这条机械退结构紧凑，没有外接电源，虽然只是实验室的试制品，但也已经做得相当好。不过，读完这篇文章，我有一个主要的疑问，这种肌电信号的触发位置是基本不变的还是因人而异？是与神经移植的效果挂钩还是要牵扯一些其他因素？如果因人而异的话，这类产品的商业化可能还需要一段时间，因为调试花费的时间长，成本短期内难以下降。第一篇文章总体来讲，它的方向比较中规中矩，就是人的神经信号直接控制机械设备，达到帮助残疾人运动的目的。可以说，整个机械手机械腿研究的目的就在于此——做出效果更好的机械义肢。然而在机械义肢的普及中，反馈是一个非常大的问题。我记得第一次见到的比较完善的机械假肢是下面这种：“图为2014年5月9号美国食品药品监督管理局（FDA）正式批准的一种名为‘DEKA手臂系统’（DEKA Arm System）的医疗器械，这是第一种获批的通过肌电图（Electromyogram，即EMG）电极传输信号来控制动作的假肢。患者通过这种假肢可以完成使用钥匙及锁、吃饭、使用拉链和梳头等复杂动作。可以说，科幻电影里出现的半机械人的时代即将到来。”以上是当时相关文章的报道，大部分我同意，最后一句我根据这几年科技的发展，还不能认可。这张图片当时放出来的时候非常震撼，但是从图中我们可以看到，矿泉水瓶已经被捏扁了。这说明这种神经控制的机械手有一个非常大的问题——缺少有效的反馈机制。这在机械手中非常常见，因为真实的人手皮肤表面有很多神经末梢感受器，相当于一个复杂的传感器系统，能感受温度、湿度、压力等