带关节约束的非冗余机械手臂二阶逆运动学控制.pdfVIP

第49卷第lo期 浙 江 大 学 学 报(工学版) V01．49NO．10 of Journal Science) Oct．2015 2015年10月 ZhejiangUniversity{Engineering 973X．2015．10．009 DOI：10．3785／j．issn．1008 带关节约束的非冗余机械手臂二阶逆运动学控制 江 沛1’2，黄水华1，韦巍 ● 单才华3，项 基1 (1．浙江大学电气工程学院，浙江杭州310027；2．重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400030； 3．浙江正特集团有限公司，浙江台州317004) 摘要：针对关节限位和关节速度约束下的非冗余机械手臂控制问题，提出能够同时满足关节限位、关节速度约束 的非冗余机械手臂二阶逆运动学算法．该算法将关节限位约束转换为带有时变阈值的关节速度约束，将时变阈值 关节速度约束由真实关节空间映射到修正关节空间，变为固定阈值的关节速度约束；在修正关节空间通过加权最 小二乘法，保证机械手臂运动过程中关节限位约束成立．该算法能够通过自适应调整权值矩阵满足关节速度约束， 通过定理证明了该算法能够充分满足关节限位、关节速度约束．在三关节非冗余机械手臂上进行仿真实验，验证了 该算法可以使闭环系统在实现轨迹跟踪的过程中保证关节限位、关节速度约束成立． 关键词：非冗余机械手臂；二阶逆运动学；关节限位约束；关节速度约束；修正关节；箝位任务 241 中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：1008—973X(2015)10—1885—08 Second—orderinversekinematiccontrolmethodfor non—redundant withointconstraints manipulatorj Peil～，HUANGShui—hual，WEIWeil，SHANCai—hua3，XIANG JIANG Jil Electrical 310027，China； Engineering，Zhejiang (1．Collegeof University，Hangzhou 2．State Mechanical 400030，China； KeyLaboratoryof Transmission，ChongqingUniversity，Chongqing Limited 317004，China) 3．ZhejiangZhengteGroup Company，Taizhou second—orderinversekinematiccontrol was inordertocontrolnon— Abstract：A algorithmproposed redundant withboth limitand limitconstraintwas constraints．The manipulatorjoint jointvelocity joint convertedintot