机床磁悬浮平台系统机电耦合动力学性能分析.pdfVIP

第17卷增刊 振 动 工 N。．S 程 学 报 V01．17 2004年8月 ofVibration Journal Engineering-- v Aug．2004 机床磁悬浮平台系统机电耦合动力学性能分析’ 张 钢 吴国庆 李松生 张建生 成 高 吴剑锋 汪希平 (上海大学机电工程与自动化学院轴承研究室上海，200072) 摘 要 根据磁悬浮支承系统特有的刚度、阻尼特性理论和机床工作平台振动特点建立了主动磁悬浮导轨支承机 床工作平台系统的机电耦合动力学模型，并用不同的控制参数对其进行机电耦合动力学性能分析。结果表明：调节 控制电参数可以改善磁悬浮导轨机床工作平台系统的动力学性能。该研究结果为超高速超精密加工机床工作平台 的设计包括平台结构、电磁铁设计以及控制器参数设置等提供了理论依据。 关键词：磁悬浮导轨；机床工作平台；机电耦合动力学 中图分类号：TH703．3(4) 在现代制造业中，超高速超精密加工是近年来 国际上发展十分迅速的一项先进制造技术[1]，要得 1机电耦合动力学模型 到超高速超高精度的产品，必须有超高速超高精度 机床工作平台的支承和驱动系统。 图1为磁悬浮导轨支承的机床工作平台试验台 随着磁悬浮支承技术的发展，可望象磁悬浮列 外观。 车那样把磁悬浮支承技术应用到机床工作平台中 机床工作平台要在空间实现稳定的悬浮，需要 去，用磁悬浮导轨通过磁浮力把机床工作平台浮起， 对其五个自由度实施有效的控制。根据机械振动的 再用直线电机带动平台运动。 基本原理，磁悬浮机床工作平台可简化成图2所示的 然而，比磁悬浮列车更难的是，磁悬浮导轨支承 的机床工作平台除了要求高速驱动外，还要求高精 度支承和定位。因此，目前国内外还没有采用磁悬浮 导轨支承的机床工作平台成功应用实例的报道，它 正处于实验室理论研究阶段。从迄今为止召开的8 届国际磁轴承会议论文集可以看出，有关磁悬浮支 承导轨的文献有日本的TakeshiMizuno等人在 1998年提出的一种具有磁悬浮支承导轨的直线运 载装置模型[2]，但要实现这种无接触运输还必须做 进一步的试验工作；德国的Karl—DieterTieste曾在 图1磁悬浮导轨支承的机床工作平台试验台 1994年建立了一个磁悬浮支承直线导轨试验台，用 计算机仿真研究了其单自由度模型和五自由度模型 的柔度(或刚度)与频率响应关系口]，在2000年 Martin Ruskowski等人就该试验台建立了非线性 数学模型[4]，在2002年采用加速度测量和激光定位 提高了该主动磁悬浮支承导轨试验台的定位精 度[s]。张钢等人自1999年以来进行了主动磁悬浮轴 承一转子系统的机电耦合动力学性能研究[6~8]，现把 这一成果应用于主动磁悬浮导轨机床工作平台系统 的机电耦合动力学性能分析中。 图2五自由度磁悬浮支承工作平台受力分析 ． 国家高级技术研究发展计划经费资助项目(编号：2001AA423310) 收稿日期：2004—04—20 振 动 工 程 学 报 第17卷 力学模型。 采用表1～4所示的控制器参数，通过理论计算 整个系统由磁悬浮导轨和工作平台内的六对电 得到各阶临界振动频率和相应的对数衰减率，如表 磁铁(四对纵向承载电磁铁，两对横向导向电磁铁) 5,--8所示。 以及控制系统(包括传感器、控制器和功率放大器)