气动肌肉驱动的灵巧手指及模糊PID控制.pdfVIP

2008年第11期 液压与气动 37 气动肌肉驱动的灵巧手指及模糊 PlD控制 余 麟 ，彭光正，刘 昊 ，王振兴 A DexterousFingerActuatedbyPMA BasedonFuzzy—PID YULin，PENGGuan zheng，LIUHao，WANGZhen-xing (北京理工大学信息科学技术学院 自动控制系，北京 1O0081) 摘 要：设计一种由气动人工肌 肉驱动，柔索传动的仿人灵巧手指。介绍了灵巧手指的结构设计及其控制系 统的组成。采用模糊 PID控制算法进行方波跟踪和正弦跟踪控制的研究，并对比PID控制效果实验。结果表明， 选择合适的控制算法可以使手指的控制具有 良好的实时性和跟踪性，为整只灵巧手的控制奠定了基础。 关键词：灵巧手指；气动肌肉；模糊 PID 中图分类号：TP273．4 文献标识码：B 文章编号：1000_4858(2008)11—0037—04 1 引言 笔者所在实验室研制了的五指仿人灵巧手，采用 气动人工肌肉驱动，腱传动。气动人工肌肉自身具很 节 强的非线性特性 l【J，腱传动会给手指上非控制 目标关 远指关 节带来角度耦合和附加力矩 ，所以难以对灵巧手指 进行精确建模。需要设计一种不依赖模型的控制算法 近指关节 图1 食指外形结构示意图 对灵巧手指进行位置控制，从而为整只灵巧手的控制 表 1 手指结构尺寸 打下基础。 PID控制是线性系统中常用且十分有效的控制算 近指节 中指节 远指节 宽 高 法。但是对于非线性系统，在不同工作点下，PID控制 25mm 30mm 50mm l5mm 15mm 需要不同的参数。单一的PID参数使得系统动态性能 动，故将远指关节和近指关节由两个交叉状柔索耦 恶化，抗干扰能力差。模糊控制是一种语言控制，不依 合，实现联动(如图2)，共有 1个 自由度，其他关节各 赖于被控对象的数学模型，算法简单 ，易于实现，能够 由1对气动人工肌肉驱动，各有 1个 自由度，因此共 3 直接从操作者经验归纳、优化得到，且适应能力好 、抗 个 自由度。其中侧摆关节的自由度用于实现手指的横 干扰能力强。然而 ，模糊控制的控制作用只能按档处 向摆动，其方向与指掌关节的 自由度相互垂直，这两 理，控制精度不高 ，存在静态误差。因此 ，将模糊控制 个垂直的 自由度配合起来可以完成手指在空中画圆 与 PID控制相结合，利用模糊控制的非线性逼近能 的动作。 力，利用 PID控制消除静差，提高控制精度，组成一种 复合控制器，获得更好的控制效果。 2 气动肌肉驱动的灵巧手指 2．1 灵巧手指的结构 灵巧手指的外形按照人手食指的结构和比例设 迩 二 计Ijj，Mckihben型气动人工肌肉驱动，腱传动r2I。 图2 食指关节及自由度示意图 手指外形结构如图 l所示 ，由远指节、中指节及 收稿 日期：2008—05_09 近指节组成，各指节的尺寸见表 1。食指具有远指关 基金项目：国家自然科学基金资助项 目(50475l63) 节、近指关节、