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42 农业机械学报
TTcAN网络并与当前的CAN网络方案进行对络运行时，时间意义上的主节点会基于本地时间控
比。 制器发送包含全局时间信息的参考帧。网络中的所
有节点均须与全局时间严格同步。整个网络要传输
1汽车动力控制系统信息
的消息帧及其发送时间都被预先定义，由如图2所
Automobiles)汽车
引入PSA(Peugeot—Citr6en 示的系统矩阵管理。系统矩阵由多个基本周期(BC)
公司公布的基于CAN总线方案的信息数据，cAN
组成，基本周期为连续2个同步信息之间的时间段，
总线控制系统拓扑结构，如图1所示。 其又由多个时间窗构成‘引。
“”’
控制器
豁篓ll自黼箱l(AGB)I设备y
cAN控制器llcAN控制器llcAN控制器 _同步信息l信息Al信息Bl信息。I仲裁窗h
BC=旬 f
-同步信息I信息A
BC=l l信息cl空闲窗I仲裁窗h
CAN控制器CAN控制器CAN控制器 蠹
间
车轮角度 防抱死制动 车身网络 L一同步信息l信息Al信息B
传感器 系统(ABs) 网关 BC=2 l仲裁粤l仲裁窗1
～同步信息l信息Al信息cl信息。l空闲窗卜_
图1基于CAN总线的汽车控制总线 BC=3
Automotivecontrol basedonCANbus
Fig．1 system 图2系统矩阵
matrix
6个相互交换信息的设备分别为：发动机控制 Fig．2System
器、车轮角度传感器、自动变速箱(AGB)、防抱死制
时间窗包括：同步时间窗、独占窗、仲裁窗和空
动系统(ABS)、设备y和车身网络网关。各电控单
闲窗，时间窗的大小应满足约束条件‘s叫]
元之间的通信由表1所示的12个周期性信息构成， 丁。≥max(C。) (1)
。其中尸为信息优先级，该cAN总线传输速率为
1 MB／s，节点软件抖动被忽略[2]。
表l CAN网络中传输的周期性信息集 式中丁。——信息时间窗长度 ．
Tab．1 b吣 C二——信息帧m总线最大占用时间
Mess鸭∞ofCAN
d。——信息帧m的数据字节数
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