第8章 系统校正和设计.pptVIP

第8章 系统的校正与设计 ;8.1 系统校正与设计概述;8.1.2 系统校正与设计的性能指标 1）二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 （8.1-1） 谐振频率 （8.1-2） 带宽频率 （8.1-3） 截止频率 （8.1-4） 相位裕度 ? （8.1-5） 超调量 （8.1-6） 调整时间 （8.1-7） 2）高阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 （8.1-8） 超调量 （8.1-9） 调整时间 ? （8.1-10） 式（8.1-10）中 ????;8.1.3 系统校正的方式、方法和控制规律 1）系统校正的方式 按照校正装置与原系统连接方式的不同,可分为串联、反馈、前馈和复合校正四种。 串联校正装置一般接在系统的前向通道中，如图8.1-2所示。 反馈校正一般作为原系统的局部负反馈回路接入，即通过校正装置对原系统前向通道中的一个或几个环节形成负反馈，图8.1-3为反馈校正的示意图。 前馈校正也叫顺馈校正，是在原系统的主回路之外接入，能够对给定输入信号产生整形、变换或滤波的作用，或者对干扰信号产生补偿作用，如图8.1-4所示。 ;复合校正则是在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，构成一个整体，如图8.1-5所示。 2）系统校正的方法 校正方式确定之后，接下来就要进一步确定校正装置的结构与参数，进行校正装置的设计。校正装置的设计有“分析法”与“综合法”两种常用的方法。;分析法又叫试探法。分析法要求设计者首先根据经验确定校正方案，然后根据性能指标的要求，有针对性地选择某一种类型的校正装置，通过分析和计算求出校正装置的参数。分析法的设计结果必须经过验算：若验算结果不能满足全部性能指标，则需重新调整参数，甚至重新选择校正装置、重新分析和计算，直至全部满足性能指标为止。分析法的本质是试探法。 综合法又叫期望特性法。综合法首先根据性能指标的要求，按照二阶或三阶最佳模型构造中频段的期望频率特性，处理好与原系统低、高频段的衔接，然后通过原系统特性和期望特性的比较，并确定校正装置的特性及参数，最终使校正后的系统特性与期望特性一致。 3）基本控制规律 （1）P控制（比例控制）规律 P控制器即比例控制器，其传递函数为 （8.1-11）;在控制系统中引入比例控制器，可增大比例系数、减小稳态误差、提高系统的快速性，但是会降低系统的稳定性，因此，工程设计中一般很少单独使用比例控制器。 （2）PD控制(比例十微分)规律 具有比例加微分控制规律的控制器称为PD控制器，其 传递函数为 （8.1-12）;PD控制器不仅可增大比例系数，还具有使输出信号超前于输入信号相位的特性，能产生“超前控制”的作用。 在工程实践中，可应用PD控制器来改善系统的平稳性、提高系统的快速性、