基于可视切线图的未知环境建模新方法研究-高技术通讯.PDF

高技术通讯 年第卷第期： ２０１０ ２０ ５ ５０５～５１０ ： ｄｏｉ １０．３７７２／ｊ．ｉｓｓｎ．１００２０４７０．２０１０．０５．０１１ ① 基于可视切线图的未知环境建模新方法研究 ② 刘罡 刘玉斌赵杰 （哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨 ） １５００８０ 摘 要 针对移动机器人路径规划的环境建模问题，提出了一种基于可视切线图的未知 环境建模新方法。首先给出可视切线图的定义，其节点为障碍物边界上的可视切点，边为 视点与可视切点间的切线段。其次为避免机器人与障碍物相碰，对可视切线图进行了扩 展。最后在建立可视切线图的基础上，采用两种启发函数搜索全局目标指导下的局部最 优路径。仿真分析证明，可视切线图的数据结构简单，所需存储空间小，具有较好的环境 适应能力，是一种有效的路径规划工具。 关键词 移动机器人，路径规划，未知环境建模，局部路径规划 表现为机器人可以根据环境的变化动态生成可视切 ０ 引言 线图，更适合于机器人在未知环境下自主路径规划。 移动机器人在未知环境下的路径规划是机器人 １ 问题描述及术语 研究的一个重要方向，其算法的优劣依赖于环境建 ［］ １ 考虑二维平面上的点状移动机器人，要求其在 模和路径搜索策略。目前，已知环境建模已被广 ［］ ２ 分布有多边形障碍物的环境里由起点沿着一条避碰 泛研究，并取得了丰硕的成果。可视图法是一种 适合于有多边形障碍物的环境建模方法，但其边较 的路径安全到达目标点。机器人无先验的环境知 ［ ］ １５ 。 图法 识，只知道目标点的坐标；在任意时刻内，机器人只 多，影响了路径规划的计算成本 Ｖｏｒｏｎｏｉ 实时性较好，生成的路径相对比较安全，并且路径比 能“看到”以自己当前位置为中心，以ｒ 为半径区域 ［，］ ６ ７ 内的环境信息，并且可以绕自身旋转，向任意方向行 较平滑。然而，在 图中不存在最短路径， Ｖｏｒｏｎｏｉ ［，］ １ ２ 走。为了进一步阐述可视切线图的概念，首先给出 也不能保证路径最优。切线图法以空间障碍 Ｃ 物之间的公切线和障碍物边界作为局部最短路径， 以下一些相关术语的定义（见图）。１ 比可视图法具有更少的边，因此减少了路径规划的 ［，］ ８ ９ 计算成本。切线图的构造可以采用移动线和扫 ［］ １ 描线相结合的方法。相对于已知环境建模来讲， 未知环境建模的研究较少，目前的研究成果主要是 ［， ］ ３ １０１４ 基于上述环境建模方法进行的改进 ，通过增 量地构造各种图，再采用图搜索方法进行路径规划。 事实上，在二维空间内，切线对机器人路径规划起着 ［］ １ 关键性的作用。因此，本文提出一种新的基于可 视切线图的未知环境建模方法。以机器人为视点 （ ），做视点与机器人所“看到”的障碍物之 ｖｉｅｗ ｐｏｉｎｔ