9.2 目标出现的概率分布(无水印).doc

9.2 目标出现的概率分布 搜索的目的在于找到目标或确定目标所在的位置。目标位置对于搜索者来说是未知的。但搜索者对它的位置可能有某种程度的了解或某些先验知识，这种先验的了解通常用目标出现的概率分布来表示。我们现在考虑离散型和连续型两种目标概率分布。 9.2.1 目标概率分布的离散型 假如我们把搜索的空间区域J分成很多不相交的离散区域J，J，…，J，若已知目标在上述各区域中出现的概率分别为p，p，…，p，这就构成了目标出现的一种离散型概率分布。若，则称这个分布是完全的目标分布，若，则称这个分布是不完全的目标分布。 例1 1963年4月10日，美国海军核潜艇“长尾鲨”在“云雀”舰的伴随下进行试航。上午9点17分，“长尾鲨”用水下电话向“云雀”报告说：该艇难于保持平衡。“云雀”随即利用罗兰电子导航系统测定了舰位A（北纬41°45′，西经65°00′）。“云雀”在完成了与“长尾鲨”最后一次联络的几秒钟后，从水下电话中听到断裂杂声。试求出“长尾鲨”失事地点的概率分布。 设点A确是“云雀”在通话时的真实位置，考虑到水下通话的最大距离约为2.5海里，那么“长尾鲨”应在以A点为中心。2.5海里为半径的园域里，记为区域Ⅰ。考虑到罗兰导航系统误差引起的“云雀”舰位的不准确，可将搜索海域扩大为一个以A为中心，10×10平方海里的海域，在这个海域之内且在区域Ⅰ之外的部分，我们记为区域Ⅱ（如图9－1）。于是可以根据经验给出“长尾鲨”出现的概率分布： P＝ 最后果然在区域Ⅰ中*处找到了失事的“长尾鲨”。 9.2.2 目标概率分布的连续型 设目标位于n维欧氏空间X内，定义X上的n维概率密度，使得对n维欧氏空间中的区域S，总有 P｛目标位于 S中｝= P｛x ∈ S｝ ＝ ＝ （9－1） 则称 P（x）为目标位于 X点的概率密度。这样就定义了一个连续型目标分布。 例如在例1中，我们可以在二维区域X=域Ⅰ U 区域Ⅱ上的每一点x定义目标位置概 率密度函数为 在很多情况下，被搜索的目标相对于观察者处于运动中，目标运动要素如图9－2所示它包括： ——一目标运动速度的大小； —一－观察者与目标的航向差角； ———观察者与目标之间的距离； q——一 目标相对于观察者的舷角，简称目标舷角（观察者的航向一与目标相对于观察者的方 图9－1 位之间的夹角）。 在搜索中，目标的运动要素在一般情况下都是未知的，可以部分或全部地看成随机变量。这些随机变重都有各自的概率分布和特性。设目标航速由到＋，航向差由到＋d，目标到观察者的距离由到＋d，舷角由q到q＋dq的概率，可记为 函数称为目标在的概率密度。这样，要求目标的位置和运动要素处于某一区域D内的概率，便有 （9－2） 函数可用统计方法求出，也可以从理论上给出。针对目标特点，我们对它可以作些简化。例如，通常在组织搜索时，对特定类型的目标（如鱼群、飞机、军舰、导弹及），它们的航速常常是已知的，故可不作随机变量处理。下面介绍两种典型的理论分布。 图9－2 目标运动要素图 （1）目标位置的均匀分布 设目标的速度是已知的，搜索者能有把握地知道目标的活动区域S，但不知其位置和航 向，并且不可能对其运动方向或位置做出任何非均匀的估计。故这时只能假设：目标位置在区域S（面积）内是均匀分布的，其方向（相对于观察者）在0到2π均匀分布，故目标处于面积元rdrdq上的概率为。又由于目标运动方向是任意的，故航向差在ξ到ξ 十 dξ内的概率为。且航向差在ξ 十 dξ内与目标在rdrdq面积上两个事件可以认为是相互独立的，于是得这时的运动要素分布概率密度 或 （9－3） 在目标航速已知时，目标航向差在ξ和ξ之间，距离在r和r之间，舷角在q和q之间的概率为 P= = （9－4） 例2 已知鱼群活动在大洋的某一区域，面积S=10000km，不知其位置和运动方向。若观察者向北航行，试求出目标在 0～50km之间，舷角在至之间的概率。 解：P= = =