机械手聪明是聪明,可还是不好用.pdfVIP

机机械械手手聪聪明明是是聪聪明明，，可可还还是是不不好好用用 DaVinci 外科机器人的主机械手。 本本文文由由 《《纽纽约约时时报报》》授授权权 《《好好奇奇 日日报报 （（））》》发发布布，，即即使使我我们们允允 许许了了也也不不许许转转载载。。 加州斯坦福电 - 在工厂和仓库里，机器人往往在力量和精准度上超过人类。人工智能 软件可以驾驶汽车、击败国际象棋大师，并且让 《危险边缘 （Jeopardy!）》 （译注： 美国一档益智问答节目）冠军一败涂地。 但是，有一个关键要素的缺乏，分分钟让机器无法超越人类大部分的能力：完美的触 感。 尼古拉斯·布莱文斯博士 （Dr. Nikolas Blevins）是斯坦福大学医院 （Stanford Health Care）的头颈科外科医生，他经常要做耳部手术，因此需要熟练地刮掉骨头，留下像 鸡蛋壳内膜一样薄的一层内表面。 布莱文斯博士正在和机器人专家 J·肯尼斯·萨利斯伯里 （J. Kenneth Salis ury）、陈索 尼 （Sonny Chan）合作，设计一款可以在真正手术前把手术过程演练一遍的软件。这 个项目结合了 X 光和核磁共振 （MRI）数据，建立了一个生动的 3D 内耳模型，让外 科医生可以练习在任意一块骨头上钻孔、看到患者脑袋内部的情况，并虚拟“感受”到 软骨、骨头和软组织之间的细微差别。但无论做得多彻底、多精细，这款软件还只是 能提供对布莱文斯博士敏锐触感最粗略的模拟。 “在进行虚拟外科手术的时候，真的需要有触觉才行，”他在提到可以实现用电脑模拟 触感的技术时说。 软件的局限也是机器人学的局限，研究人员一直想让机器人完成人类日常依靠本能就 能完成的动作，但这个愿望还没能实现。自从 1960 年代斯坦福人工智能实验室 （Stanford Artificial Intelligence La oratory）发明第一只机械臂之日起，机器人已经学 会了完成重复性的工厂劳动，但它们还不能开门，跌倒时也无法自行站起来，也不会 做掏硬币、转铅笔这类的动作。 这种头脑发达、四肢简单的情况甚至有它自己的名字：莫拉维克悖论 （Moravec’s paradox）。机器人学先驱汉斯·莫拉维克 （Hans Moravec）在 1988 年写道：“让电脑在 智力测试或者跳棋对弈中表现出成人的水准相对比较容易，而让他们具备一岁小孩的 洞察力和灵活性，却是一件非常难、甚至于不可能的事。” 机器人学和运动学有了很大进步，但如果我们想让机器人以人们所期待的角色与人互 动，比如让它们当餐厅服务生、医疗护理员、办公室文秘和医疗助手，对联合体运动 控制的研究就变得非常重要了。 “它不仅花时间，而且很复杂，”加州大学伯克利分校机器人专家肯·高德博格 （Ken Gold erg）在提到这方面的进步时说。“人类很擅长做这个，而且他们经历了数百万年 的进化。” 触触觉觉冲冲动动 和其他感觉相比，触觉比一般人的想象更复杂。人类有一系列的器官来精确感知压 力、纯粹的力、温度和振动。 （德国研究人员已经发现，浣熊进化出了动物世界中最 复杂的大脑功能，可以在黑暗中感知来自触觉的冲动。）研究表明，人类的触觉实际 上比以往认为的还要精密好几个数量级。比如在去年秋天，瑞典科学家在 《自然 （Nature）》上发表文章称，动态的人类触觉——比如当指头滑过表面产生的触觉 ——可以分辨出比 13 纳米 （或者说 0.0000005 英寸）更小的突起。 这个已经是分子级了。或者正像瑞典皇家理工大学 （KTH Royal Institute of Technology）表面化学教授马克·鲁特兰 （MarkRutland）所说，如果人的指头有地球这 么大的话，它就能分辨出一辆汽车和一幢房子之间的区别。生理学家们发现，手指和 表面的互动是由一个叫机械敏感性受体 （mechanoreceptor ）的器官来探测的，这种受 体埋藏在皮肤以下不同的深度，有些对物体的尺寸或形状敏感，有些对振动敏感。 在区分表面细微差别的例子里，起作用的是环层小体 （Pacinian corpuscles），一种长 约一毫米的椭圆形结构，当它们变形时，就会发出信号。 复制这种敏感度是机器人学的目标，这门科学正在连接起计算科学世界和人类世界， 并发挥着越来越重要的作用。机器人学最重大的进展之一，是由机器人专家罗尼·阿波 维茨 （Rony A ovitz） 2004 年创立的 Mako Surgical 公司取得的。2006 年，Mako 公 司开始推出一款机