第五章 控制系统的稳定性分析(含习题答案).pdf

第五章 控制系统的稳定性分析 5-1 控制系统稳定性的概念 5-2 控制系统稳定的充要条件 5-3 代数稳定判据 （劳斯判据和赫尔维 ） 55--4 4 乃奎斯特稳定判据乃奎斯特稳定判据 5-5 延时系统的稳定性分析 5-6 由伯德图判断系统稳定性 5-7 控制系统的相对稳定性 5. 1 控制系统稳定性的基本概念 稳定：如果系统受扰动作用偏离原平衡状态，而当扰动消失后，经过充 分长的时间，系统能以一定的精度逐渐恢复到原来的状态，则称系统是 稳定的；否则称系统是不稳定的。 稳定衰减过程 临界 （不）稳定振荡过程 不稳定发散过程 注意：控制理论研究的稳定性是指自由振荡下的稳定性，讨论自由振荡 是收敛，还是发散，即讨论零输入响应是否收敛。 5. 1 控制系统稳定性的基本概念 稳定：若控制系统在任何足够小的偏差的作用下，其过渡过程随着 间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称系 统稳定；否则称该系统不稳定。 稳定平衡点：扰动消失后，经过自由振荡，能得到恢复的平衡点。 不稳定平衡点：扰动消失后，不能恢复的平衡点。 大范围稳定大范围稳定：：系统稳定与否，与初始偏差的大小无关。 小偏差稳定小偏差稳定：：初始偏差不超过一定范围的情况下，系统是稳定的。 5. 2 系统稳定的充要条件 一、系统稳定条件分析 系统扰动输入到输出之间的传递函数： X s G s m m1 M s o   2   bs bs b sb   0 1 m1 m    n n1 N s 1G s G s H s as as a sa D s   1   2     0 1 n1 n   描述系统扰动输入到输出之间关系的微分方程 n n1 d x t d x t dx t o   o   o   aa aa aa axax tt 00 nn 11 nn11 nn11 nn oo   ddtt ddtt ddtt dmn t dm1n t dn t        b b b b n t 0 m 1 m1 m1 m   dt dt