约束非线性系统构造性模型预测控制.pdfVIP

第 23卷 第 11期 控 制 与 20O8年 11月 Vol_23 No．11 C0行￡，．oZ n Nov．2OO8 文章编号 ：1。O1一O92O(2。O8)¨一13O1一O4 约束非线性系统构造性模型预测控制 何德峰 ，薛美盛，季海波 (中国科学技术大学 自动化系，合肥 23O027) 摘 要 ：研究 了连续 时间约束非线性系统模型预测控制设计．利用控制 Lyapunov函数离线构造单变量可调预测控 制器，再根据性能指标在线优化可调参数，其 中该参数近似于闭环系统的 “衰减率”．同时，控制 Iyapunov函数保证 了 算法的可行性和 闭环系统的稳定性．最后通过数值仿真验证 了该算法 的有效性． 关键词：非线性预测控制；控制 Lyapunov函数 ；计算效率；稳定性；约束 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A C0nstructive m0delpredictiVe c0ntr0lf0r c0nstrained n0nlinear Systems HEDe—feng，xUEMei—sheng，jIHa O 。 (DepartmentofAutomati0n，UniversityofScienceandTechnoIogyofChina，Hefei23OO27，China．Corresp0ndent JIHai-bo，E—mail：jihb@ustc．edu．cn) Abs￡rac￡：Thedesign 0fmodelpredictivecontmljsstudied forconstrained continuous～timen0nlinearsy5tems．A univariatetunablepredictivecontroI1erisconstructedofflinebyusingcontr．o1Lyapun0vfuncti0n．Theadjustab1e parameterwhichissimi1art0the ‘d‘ecayrate’’oftheclosed一10opsystem iscomputedonlinebyoptima1izedperf0rmance indexes．M eanwhiIe，thefeasibiIityofthisalgorithm andstabilityoftheclosed—loopsystem areguaranteedbyc0ntrol Lyapunovfunlction．FinaIIy，anumericaIsimuIationiIIustratestheva“dityoftheaIgorithm． Keyw0rds：N0nlinearpredictivecontroI；ControILyapunovfunction；ComputationaIefficiency；Stability；Constraints l 引 言 调参数．从而，在数值优化求解时，NMPC在线计算 近几年来 ，非线性模型预测控制 (NMPC)已成 变量的维数与系统 的大小和预测时域长度无关．另 为预测控制研究 的热点 ，并取得了丰硕成果_ll]．然 一 方面，用稳定结构预先估计 NMPC的稳定 区域， 而，有限时域优化的本质使 NMPC缺乏稳定性的保 并证明在稳定域 内 CNMPC的可行 性和闭环稳定 证，同时非线性模型的存在也使其在线滚动优化成 性与 目标函数的优化无关．因此，CNMPC不仅提高 为一个突出问题 ]．通常，NMPC计算量随在线 了在线优化的计算效率，而且增加 了控制器应用的 优化维数呈指数增加_1“]．因此，一种有效 的方法 灵活性．最后 ，本文以2阶振荡器方程的控制仿真验 就是通过参数化优化变量特别是控制变量降低