2010.9 第2章 平面连杆机构---2.pptVIP

二、急回运动： 工作行程： 空回行程： 曲柄B2→B1 → 摇杆C2→C1 (ψ) 时间短t2 曲柄B1→B2 → 摇杆C1→C2 (ψ) 时间长t1 → 工作行程时间＞空回行程时间 曲柄(主)匀速转动(顺) 摇杆(从)变速往复摆动 极位： 曲柄与连杆共线(B1、B2) →摇杆处于极位C1、C2 → 缩短非生产时间, 提高生产率 例：牛头刨床、往复式输送机 A B C D a b c d ? C2 B2 ?1 ?2 ? B1 C1 ? ? －摇杆的摆角 θ －极位夹角 曲柄摇杆机构 其运动特性→行程速度变化系数(行程速比系数) K θ↑→K ↑ →急回运动性质↑ (2-1) （ K ? 1 ） A B C D a b c d ? C2 B2 ?1 ?2 ? B1 C1 ? 结论 ① 存在急回特性的条件是 K不等于1。 ② 因 是锐角，即 ≤90°，故理论上K可以最大为3。但由于最小传动角的限制，实用中K小于等于1.4。 §2-2 平面四杆机构的基本特性 一、铰链四杆机构有整转副的条件（曲柄存在的条件） 二、急回特性 三、压力角和传动角 四、死点位置 1.压力角α BC是二力杆， 驱动力F沿BC方向 作用在从动件上的驱动力F与该力作用点绝对速度VC之间所夹的锐角。 (不考虑摩擦) α↓→有效力F · cosα↑ →压力角α VC沿导轨(⊥CD) F VC α A B C D 分析： 三、压力角和传动角 2.传动角γ 即：连杆与从动杆所夹锐角 γ ↑ →有效力F·sin γ ↑ 为保证机构正常工作，规定 γ ≥ 40° α γ B C A VC F F VC α γ A B C D 三、压力角和传动角 →（方便）传动角 γ = 90°-α (α的余角) F V a g a g d d g = d g = 1800 - d g g a a 同一机构：位置不同，压力角（传动角）不同 同一机构：主动件、从动件不同，压力角（传动角）不同 摆动导杆机构的传动角： P38 图2-3(d) 传动角始终为90 °，具有较好的传力性能。 V、F V、F 摆动导杆机构的传动角： P38 图2-3(c) V F V F 传动角?： ? =90°－ ? 压力角越小(即传动角越大)，有用的分力越大。所以传动角是衡量机构受力大小的一个重要参数。 压力角（?）：从动件受力作用点的速度方位线与力的作用线所夹的锐角。 ? ? 传动不利，设计时规定 ? ?40??50?（大功率机械）对最小传动角进行限制 小结： 通常，机构在运动过程中传动角?是变化的，最小值在哪？ 曲柄摇杆机构，当曲柄主动时，在曲柄与机架共线的两个位置之一，传动角最小。 （证明过程在P31） F VC α γ A B C D 注意：此时所说的传动角：作用在从动件（CD）上的驱动力F与该力作用点（C）的绝对速度VC之间所夹的锐角。 §2-2 平面四杆机构的基本特性 一、铰链四杆机构有整转副的条件（曲柄存在的条件） 二、急回特性 三、压力角和传动角 四、死点位置 四、死点位置 死点:传动角为零g = 0(连杆与从动件(AB)共线),机构顶死。 M = F·L = 0 B1 C1 B2 C2 4 A B C D 2 3 1 ?=00 ?=00 ?=00 C2 B2 ?=00 B1 C１ 存在死点 A 利用构件惯性力或手动 实例:家用缝纫机 采用多套机构错位排列 实例:蒸汽机车车轮联动机构 蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮联动机构通过死点 克服死点的措施 G G’ E F E’ F’ 死点的利用 利用死点实例：加紧工件、飞机起落架（为双摇杆机构） 飞机起落架 A B C D F A B C D 1 2 3 4 工件 P 本章介绍了如下内容 　　平面连杆机构的特点；铰链四杆机构的类型及运动特性；机构演变的方法； 基本概念 　　急回特性　压力角　传动角　死点 学习注意点 　1、无论是研究四杆机构的运动还是设计四杆机构，应首先搞清楚连架杆上的特殊点的运动（通常是圆周运动或直线移动)。 　2、平行四边形机构是一种特别有用的机构，在机构演化和机构创新设计中有着广泛的应用。 　3、机构演变的方法中，改变运动副的大小或改变构件的形状 是常用的方法，应用得当，可演变出许多有用的机构。 本章小结 * * * * 应用实例 * * 注意：曲柄是构件，整转副是运动副 * 为了度量方便，习惯用压力角的余角来判断传力性能 * 为了度量方便，习惯用压力角的余角来判断传力性能 第2章 平面连杆机构 §2-1 平面连杆机构的基本形式和