汽车ESP系统的建模和控制方法.pdfVIP

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2017-07-29 发布于北京
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第34卷第1期南京理工大学学报(自然科学版) V01．34No．1 汽车ESP系统的建模和控制方法马春卉1’2，吴志林1，王良模1，李松焱3 (1．南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094；2．江苏海事职业技术学院船舶与港口工程系，江苏南京211170； 3．南京钟山职业技术学院机电与汽车工程系，江苏南京210049) 摘要：为了提高汽车操纵稳定性和行驶安全性，该文针对ESP系统的特性，采用“魔术公式” 轮胎模型，建立了七自由度汽车模型，运用MATLAB／SIMULINK软件实现数学模型到仿真模型的转换并进行了仿真分析。根据ESP系统的非线性时变特性，运用模糊控制原理，设计了以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量的参数自整定模糊一PI控制器。仿真结果表明，该控制方法可以较好地控制汽车的横摆角速度，提高汽车的操纵稳定性。关键词：电子稳定程序；车辆模型；横摆角速度；模糊控制中图分类号：U461．6 文章编号：1005—9830(2010)01—0108—05 and MethodforVehicleESP ModelingControlling System MA Chun—huil…，WUZhi．1inl，WANGLiang．n01，LISong—yan3 ofMechanical (1．School Engineering，NUST，Nanjing210094，China； of andHarbor Maritime 2．DepartmentShips Engineering，JiangsuInstitute，Nanjing211170，China； ofElectricalandAutomative 210049，China) 3．Department Engineering，ZhongshanInstitute，Nanjing the andthe ofthevehicle totheelectron- Abstract：To improvestability safety operation，according ic buildsavehiclemodelwithseven of stabilit)，program(ESP)characteristics，thispaper degrees iS freedomwhichincludesFormulatiremodel．ThesoftwareMATLAB／SIMULINKusedto Magic fromamathematictoa simulationmodel convert model andthesimulationiSanalyzed．Byusing contr01．a controllerwhichcancontrolthefeedbackof an． fuzzy parameterself-tuningfuzzy．PI yaw theside ofthemasscenteris basedonthenonlinear gularvelocit)，andangle designed time—varying characteristicsofESP．The